cli-anything-cloudanalyzer 是做什麼的？
專為 CloudAnalyzer 設計的 Agent 友善命令列工具 — 一套用於地圖、定位及感知點雲輸出的 QA 平台。
27 個指令，分屬於 8 個群組。
安裝
pip install cli-anything-cloudanalyzer
先決條件：
- Python 3.10+
- CloudAnalyzer：
pip install cloudanalyzer
全域選項
cli-anything-cloudanalyzer [--project FILE] [--json] COMMAND [ARGS]...
| 選項 | 說明 |
|---|---|
-p, --project TEXT | 專案 JSON 檔案路徑 |
--json | 以 JSON 格式輸出結果（供 Agent 使用） |
指令群組
1. evaluate — 點雲評估（6 個指令）
evaluate run
a. 對點雲與參考點雲進行評估（Chamfer、F1、AUC、Hausdorff）。
cli-anything-cloudanalyzer evaluate run source.pcd reference.pcd
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run source.pcd reference.pcd
選項：--plot TEXT、--threshold FLOAT
evaluate compare
比較兩個點雲，可選擇進行配準。
cli-anything-cloudanalyzer evaluate compare src.pcd tgt.pcd --register gicp
選項：--register TEXT (icp/gicp/none)
evaluate diff
快速計算兩個點雲之間的距離統計。
cli-anything-cloudanalyzer evaluate diff a.pcd b.pcd --threshold 0.1
evaluate batch
批次評估多個點雲與參考點雲的比對結果。
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate batch results/ reference.pcd --min-auc 0.95
選項：--min-auc FLOAT、--max-chamfer FLOAT
evaluate ground
評估地面分割品質（精度、召回率、F1、IoU）。
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9
選項：--voxel-size FLOAT、--min-precision FLOAT、--min-recall FLOAT、--min-f1 FLOAT、--min-iou FLOAT
evaluate pipeline
一個指令完成濾波、降採樣與評估。
cli-anything-cloudanalyzer evaluate pipeline input.pcd reference.pcd -o output.pcd
2. trajectory — 軌跡評估（3 個指令）
trajectory evaluate
評估估計軌跡與參考軌跡（ATE、RPE、漂移、橫向、縱向誤差）。
cli-anything-cloudanalyzer --json trajectory evaluate est.csv gt.csv --max-ate 0.5 --max-lateral 0.3
選項：--max-ate FLOAT、--max-rpe FLOAT、--max-drift FLOAT、--min-coverage FLOAT、--max-lateral FLOAT、--max-longitudinal FLOAT、--align-origin、--align-rigid
trajectory batch
批次軌跡評估。
cli-anything-cloudanalyzer trajectory batch runs/ --reference-dir gt/ --max-drift 1.0
trajectory run-evaluate
整合式地圖 + 軌跡評估。
cli-anything-cloudanalyzer trajectory run-evaluate map.pcd map_ref.pcd traj.csv traj_ref.csv
選項：--min-auc FLOAT、--max-ate FLOAT
3. check — 設定驅動品質閘道（2 個指令）
check run
透過設定檔執行統一的 QA。
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
選項：--output-json TEXT
check init
產生初始設定檔。
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
選項：--profile TEXT (mapping/localization/perception/integrated)、--force
4. baseline — 基線演進（3 個指令）
baseline decision
決定是否推廣、保留或拒絕候選基線。
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
選項：--history TEXT (可重複)、--history-dir TEXT、--output-json TEXT
baseline save
將 QA 摘要儲存至歷史目錄。
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/ --keep 10
選項：--history-dir TEXT、--label TEXT、--keep INTEGER
baseline list
列出已儲存的基線。
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline list --history-dir qa/history/
5. process — 點雲處理（6 個指令）
process downsample
體素格降採樣。
cli-anything-cloudanalyzer process downsample cloud.pcd -o down.pcd -v 0.05
process sample
隨機點採樣。
cli-anything-cloudanalyzer process sample cloud.pcd -o sampled.pcd -n 10000
process filter
統計離群值移除。
cli-anything-cloudanalyzer process filter cloud.pcd -o filtered.pcd
process split
將點雲分割成網格切片（會寫入 metadata.yaml）。
cli-anything-cloudanalyzer process split large.pcd -o tiles/ -g 100
process merge
合併多個點雲。
cli-anything-cloudanalyzer process merge a.pcd b.pcd -o merged.pcd
process convert
轉換點雲格式。
cli-anything-cloudanalyzer process convert input.las -o output.pcd
6. inspect — 視覺化（3 個指令）
inspect view
開啟點雲檢視器。
cli-anything-cloudanalyzer inspect view cloud.pcd
inspect web
互動式瀏覽器檢視。
cli-anything-cloudanalyzer inspect web map.pcd ref.pcd --heatmap
inspect web-export
匯出靜態 HTML 檢視套件。
cli-anything-cloudanalyzer inspect web-export map.pcd ref.pcd -o bundle/
7. info — 中繼資料（2 個指令）
info show
顯示點雲中繼資料。
cli-anything-cloudanalyzer --json info show cloud.pcd
info version
顯示 CloudAnalyzer 版本。
8. session — 工作階段管理（2 個指令）
session new
建立新的 Harness 專案 JSON 檔案。
cli-anything-cloudanalyzer session new -o project.json -n my-run
session history
顯示透過 -p / --project 指定的專案之最近操作記錄。
cli-anything-cloudanalyzer --project project.json session history --last 20
典型 Agent 工作流程
工作流程 1：評估與閘控點雲
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run output.pcd reference.pcd
工作流程 2：設定驅動 QA 管線
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
工作流程 3：基線管理
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml --output-json qa/summary.json
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
工作流程 4：地面分割 QA
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground \
est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9