¿Qué hace cli-anything-cloudanalyzer?
Harness de línea de comandos optimizado para agentes de CloudAnalyzer — una plataforma de QA para nubes de puntos de mapeo, localización y percepción.
27 comandos en 8 grupos.
Instalación
pip install cli-anything-cloudanalyzer
Requisitos previos:
- Python 3.10+
- CloudAnalyzer:
pip install cloudanalyzer
Opciones globales
cli-anything-cloudanalyzer [--project FILE] [--json] COMMAND [ARGS]...
| Opción | Descripción |
|---|---|
-p, --project TEXT | Ruta al archivo de proyecto JSON |
--json | Muestra los resultados como JSON (para consumo por parte del agente) |
Grupos de comandos
1. evaluate — Evaluación de nubes de puntos (6 comandos)
evaluate run
Evalúa una nube de puntos contra una referencia (Chamfer, F1, AUC, Hausdorff).
cli-anything-cloudanalyzer evaluate run source.pcd reference.pcd
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run source.pcd reference.pcd
Opciones: --plot TEXT, --threshold FLOAT
evaluate compare
Compara dos nubes de puntos con registro opcional.
cli-anything-cloudanalyzer evaluate compare src.pcd tgt.pcd --register gicp
Opciones: --register TEXT (icp/gicp/none)
evaluate diff
Estadísticas rápidas de distancia entre dos nubes de puntos.
cli-anything-cloudanalyzer evaluate diff a.pcd b.pcd --threshold 0.1
evaluate batch
Evaluación por lotes de múltiples nubes de puntos contra una referencia.
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate batch results/ reference.pcd --min-auc 0.95
Opciones: --min-auc FLOAT, --max-chamfer FLOAT
evaluate ground
Evalúa la calidad de la segmentación del terreno (precisión, recall, F1, IoU).
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9
Opciones: --voxel-size FLOAT, --min-precision FLOAT, --min-recall FLOAT, --min-f1 FLOAT, --min-iou FLOAT
evaluate pipeline
Filtra, submuestrea y evalúa en un solo comando.
cli-anything-cloudanalyzer evaluate pipeline input.pcd reference.pcd -o output.pcd
2. trajectory — Evaluación de trayectorias (3 comandos)
trajectory evaluate
Evalúa la trayectoria estimada frente a la de referencia (ATE, RPE, deriva, lateral, longitudinal).
cli-anything-cloudanalyzer --json trajectory evaluate est.csv gt.csv --max-ate 0.5 --max-lateral 0.3
Opciones: --max-ate FLOAT, --max-rpe FLOAT, --max-drift FLOAT, --min-coverage FLOAT, --max-lateral FLOAT, --max-longitudinal FLOAT, --align-origin, --align-rigid
trajectory batch
Evaluación por lotes de trayectorias.
cli-anything-cloudanalyzer trajectory batch runs/ --reference-dir gt/ --max-drift 1.0
trajectory run-evaluate
Evaluación integrada de mapa + trayectoria.
cli-anything-cloudanalyzer trajectory run-evaluate map.pcd map_ref.pcd traj.csv traj_ref.csv
Opciones: --min-auc FLOAT, --max-ate FLOAT
3. check — Compuerta de calidad basada en configuración (2 comandos)
check run
Ejecuta QA unificado desde un archivo de configuración.
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
Opciones: --output-json TEXT
check init
Genera un archivo de configuración inicial.
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
Opciones: --profile TEXT (mapping/localization/perception/integrated), --force
4. baseline — Evolución de líneas base (3 comandos)
baseline decision
Decide si promover, mantener o rechazar una línea base candidata.
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
Opciones: --history TEXT (repetible), --history-dir TEXT, --output-json TEXT
baseline save
Guarda un resumen de QA en el directorio de historial.
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/ --keep 10
Opciones: --history-dir TEXT, --label TEXT, --keep INTEGER
baseline list
Lista las líneas base guardadas.
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline list --history-dir qa/history/
5. process — Procesamiento de nubes de puntos (6 comandos)
process downsample
Submuestreo por rejilla de vóxeles.
cli-anything-cloudanalyzer process downsample cloud.pcd -o down.pcd -v 0.05
process sample
Muestreo aleatorio de puntos.
cli-anything-cloudanalyzer process sample cloud.pcd -o sampled.pcd -n 10000
process filter
Eliminación de valores atípicos estadísticos.
cli-anything-cloudanalyzer process filter cloud.pcd -o filtered.pcd
process split
Divide la nube de puntos en mosaicos de rejilla (escribe metadata.yaml).
cli-anything-cloudanalyzer process split large.pcd -o tiles/ -g 100
process merge
Fusiona múltiples nubes de puntos.
cli-anything-cloudanalyzer process merge a.pcd b.pcd -o merged.pcd
process convert
Convierte entre formatos de nubes de puntos.
cli-anything-cloudanalyzer process convert input.las -o output.pcd
6. inspect — Visualización (3 comandos)
inspect view
Abre un visor de nubes de puntos.
cli-anything-cloudanalyzer inspect view cloud.pcd
inspect web
Inspección interactiva en el navegador.
cli-anything-cloudanalyzer inspect web map.pcd ref.pcd --heatmap
inspect web-export
Exporta un paquete de inspección HTML estático.
cli-anything-cloudanalyzer inspect web-export map.pcd ref.pcd -o bundle/
7. info — Metadatos (2 comandos)
info show
Muestra metadatos de la nube de puntos.
cli-anything-cloudanalyzer --json info show cloud.pcd
info version
Muestra la versión de CloudAnalyzer.
8. session — Gestión de sesiones (2 comandos)
session new
Crea un nuevo archivo de proyecto JSON del harness.
cli-anything-cloudanalyzer session new -o project.json -n my-run
session history
Muestra las operaciones recientes del proyecto dado con -p / --project.
cli-anything-cloudanalyzer --project project.json session history --last 20
Flujos de trabajo típicos para agentes
Flujo de trabajo 1: Evaluar y compuertar una nube de puntos
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run output.pcd reference.pcd
Flujo de trabajo 2: Pipeline de QA basado en configuración
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
Flujo de trabajo 3: Gestión de líneas base
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml --output-json qa/summary.json
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
Flujo de trabajo 4: QA de segmentación del terreno
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground \
est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9