cli-anything-cloudanalyzer は何をしますか？
CloudAnalyzer — マッピング、ローカライゼーション、パーセプションの点群出力を評価するQAプラットフォーム向けの、エージェントに優しいコマンドラインハーネス。
8グループ、27コマンド。
インストール
pip install cli-anything-cloudanalyzer
前提条件:
- Python 3.10+
- CloudAnalyzer:
pip install cloudanalyzer
グローバルオプション
cli-anything-cloudanalyzer [--project FILE] [--json] COMMAND [ARGS]...
| オプション | 説明 |
|---|---|
-p, --project TEXT | プロジェクトJSONファイルへのパス |
--json | 結果をJSONで出力（エージェントによる利用向け） |
コマンドグループ
1. evaluate — 点群評価（6コマンド）
evaluate run
点群を参照と比較評価（チャンファー距離、F1、AUC、ハウスドルフ距離）。
cli-anything-cloudanalyzer evaluate run source.pcd reference.pcd
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run source.pcd reference.pcd
オプション: --plot TEXT, --threshold FLOAT
evaluate compare
2つの点群を比較し、必要に応じて位置合わせを実行。
cli-anything-cloudanalyzer evaluate compare src.pcd tgt.pcd --register gicp
オプション: --register TEXT (icp/gicp/none)
evaluate diff
2つの点群間の距離統計を簡易表示。
cli-anything-cloudanalyzer evaluate diff a.pcd b.pcd --threshold 0.1
evaluate batch
複数の点群を一括で参照と比較評価。
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate batch results/ reference.pcd --min-auc 0.95
オプション: --min-auc FLOAT, --max-chamfer FLOAT
evaluate ground
グラウンドセグメンテーションの品質評価（適合率、再現率、F1、IoU）。
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9
オプション: --voxel-size FLOAT, --min-precision FLOAT, --min-recall FLOAT, --min-f1 FLOAT, --min-iou FLOAT
evaluate pipeline
フィルタリング、ダウンサンプリング、評価を1コマンドで実行。
cli-anything-cloudanalyzer evaluate pipeline input.pcd reference.pcd -o output.pcd
2. trajectory — 軌跡評価（3コマンド）
trajectory evaluate
推定軌跡と参照軌跡を評価（ATE、RPE、ドリフト、横方向、縦方向）。
cli-anything-cloudanalyzer --json trajectory evaluate est.csv gt.csv --max-ate 0.5 --max-lateral 0.3
オプション: --max-ate FLOAT, --max-rpe FLOAT, --max-drift FLOAT, --min-coverage FLOAT, --max-lateral FLOAT, --max-longitudinal FLOAT, --align-origin, --align-rigid
trajectory batch
軌跡評価を一括実行。
cli-anything-cloudanalyzer trajectory batch runs/ --reference-dir gt/ --max-drift 1.0
trajectory run-evaluate
マップと軌跡の統合評価。
cli-anything-cloudanalyzer trajectory run-evaluate map.pcd map_ref.pcd traj.csv traj_ref.csv
オプション: --min-auc FLOAT, --max-ate FLOAT
3. check — 設定駆動品質ゲート（2コマンド）
check run
設定ファイルから統合QAを実行。
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
オプション: --output-json TEXT
check init
スターター設定ファイルを生成。
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
オプション: --profile TEXT (mapping/localization/perception/integrated), --force
4. baseline — ベースライン進化（3コマンド）
baseline decision
候補ベースラインを昇格、維持、却下のいずれかを判定。
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
オプション: --history TEXT（繰り返し可）, --history-dir TEXT, --output-json TEXT
baseline save
QAサマリーを履歴ディレクトリに保存。
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/ --keep 10
オプション: --history-dir TEXT, --label TEXT, --keep INTEGER
baseline list
保存済みベースラインを一覧表示。
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline list --history-dir qa/history/
5. process — 点群処理（6コマンド）
process downsample
ボクセルグリッドによるダウンサンプリング。
cli-anything-cloudanalyzer process downsample cloud.pcd -o down.pcd -v 0.05
process sample
ランダム点群サンプリング。
cli-anything-cloudanalyzer process sample cloud.pcd -o sampled.pcd -n 10000
process filter
統計的ノイズ除去。
cli-anything-cloudanalyzer process filter cloud.pcd -o filtered.pcd
process split
点群をグリッドタイルに分割（metadata.yamlを書き出し）。
cli-anything-cloudanalyzer process split large.pcd -o tiles/ -g 100
process merge
複数の点群を統合。
cli-anything-cloudanalyzer process merge a.pcd b.pcd -o merged.pcd
process convert
点群フォーマット間の変換。
cli-anything-cloudanalyzer process convert input.las -o output.pcd
6. inspect — 可視化（3コマンド）
inspect view
点群ビューアを開く。
cli-anything-cloudanalyzer inspect view cloud.pcd
inspect web
インタラクティブなブラウザでの点群検査。
cli-anything-cloudanalyzer inspect web map.pcd ref.pcd --heatmap
inspect web-export
静的なHTML検査バンドルをエクスポート。
cli-anything-cloudanalyzer inspect web-export map.pcd ref.pcd -o bundle/
7. info — メタデータ（2コマンド）
info show
点群のメタデータを表示。
cli-anything-cloudanalyzer --json info show cloud.pcd
info version
CloudAnalyzerのバージョンを表示。
8. session — セッション管理（2コマンド）
session new
新しいハーネスプロジェクトJSONファイルを作成。
cli-anything-cloudanalyzer session new -o project.json -n my-run
session history
-p / --project で指定したプロジェクトの最近の操作履歴を表示。
cli-anything-cloudanalyzer --project project.json session history --last 20
代表的なエージェントワークフロー
ワークフロー1: 点群の評価と品質ゲート
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run output.pcd reference.pcd
ワークフロー2: 設定駆動QAパイプライン
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
ワークフロー3: ベースライン管理
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml --output-json qa/summary.json
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
ワークフロー4: グラウンドセグメンテーションQA
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground \
est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9