Was macht cli-anything-cloudanalyzer?
Agentenfreundlicher Kommandozeilen-Harness für CloudAnalyzer – eine QA-Plattform für Kartierungs-, Lokalisierungs- und Wahrnehmungs-Punktwolkenausgaben.
27 Befehle in 8 Gruppen.
Installation
pip install cli-anything-cloudanalyzer
Voraussetzungen:
- Python 3.10+
- CloudAnalyzer:
pip install cloudanalyzer
Globale Optionen
cli-anything-cloudanalyzer [--datei PROJEKT] [--json] BEFEHL [ARGUMENTE]...
| Option | Beschreibung |
|---|---|
-p, --project TEXT | Pfad zur Projekt-JSON-Datei |
--json | Ergebnisse als JSON ausgeben (für Agentenkonsum) |
Befehlsgruppen
1. evaluate – Punktwolkenauswertung (6 Befehle)
evaluate run
Bewertet eine Punktwolke gegen eine Referenz (Chamfer, F1, AUC, Hausdorff).
cli-anything-cloudanalyzer evaluate run quelle.pcd referenz.pcd
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run quelle.pcd referenz.pcd
Optionen: --plot TEXT, --threshold FLOAT
evaluate compare
Vergleicht zwei Punktwolken mit optionaler Registrierung.
cli-anything-cloudanalyzer evaluate compare src.pcd tgt.pcd --register gicp
Optionen: --register TEXT (icp/gicp/none)
evaluate diff
Schnelle Distanzstatistiken zwischen zwei Punktwolken.
cli-anything-cloudanalyzer evaluate diff a.pcd b.pcd --threshold 0.1
evaluate batch
Batch-Auswertung mehrerer Punktwolken gegen eine Referenz.
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate batch ergebnisse/ referenz.pcd --min-auc 0.95
Optionen: --min-auc FLOAT, --max-chamfer FLOAT
evaluate ground
Bewertet die Qualität der Grundsegmentierung (Präzision, Recall, F1, IoU).
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9
Optionen: --voxel-size FLOAT, --min-precision FLOAT, --min-recall FLOAT, --min-f1 FLOAT, --min-iou FLOAT
evaluate pipeline
Filtern, herunterrechnen, auswerten in einem Befehl.
cli-anything-cloudanalyzer evaluate pipeline eingabe.pcd referenz.pcd -o ausgabe.pcd
2. trajectory – Trajektorienauswertung (3 Befehle)
trajectory evaluate
Bewertet geschätzte vs. Referenztrajektorie (ATE, RPE, Drift, lateral, longitudinal).
cli-anything-cloudanalyzer --json trajectory evaluate est.csv gt.csv --max-ate 0.5 --max-lateral 0.3
Optionen: --max-ate FLOAT, --max-rpe FLOAT, --max-drift FLOAT, --min-coverage FLOAT, --max-lateral FLOAT, --max-longitudinal FLOAT, --align-origin, --align-rigid
trajectory batch
Batch-Trajektorienauswertung.
cli-anything-cloudanalyzer trajectory batch runs/ --reference-dir gt/ --max-drift 1.0
trajectory run-evaluate
Integrierte Karten- und Trajektorienauswertung.
cli-anything-cloudanalyzer trajectory run-evaluate map.pcd map_ref.pcd traj.csv traj_ref.csv
Optionen: --min-auc FLOAT, --max-ate FLOAT
3. check – Konfigurationsgesteuerte Qualitätstore (2 Befehle)
check run
Führt eine einheitliche QA aus einer Konfigurationsdatei aus.
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
Optionen: --output-json TEXT
check init
Generiert eine Startkonfigurationsdatei.
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
Optionen: --profile TEXT (mapping/localization/perception/integrated), --force
4. baseline – Baseline-Entwicklung (3 Befehle)
baseline decision
Entscheidet, ob eine Kandidaten-Baseline promoted, beibehalten oder abgelehnt wird.
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
Optionen: --history TEXT (wiederholbar), --history-dir TEXT, --output-json TEXT
baseline save
Speichert eine QA-Zusammenfassung im Verlaufsverzeichnis.
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/ --keep 10
Optionen: --history-dir TEXT, --label TEXT, --keep INTEGER
baseline list
Listet gespeicherte Baselines auf.
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline list --history-dir qa/history/
5. process – Punktwolkenverarbeitung (6 Befehle)
process downsample
Voxelgrid-Herunterrechnung.
cli-anything-cloudanalyzer process downsample cloud.pcd -o down.pcd -v 0.05
process sample
Zufällige Punktabtastung.
cli-anything-cloudanalyzer process sample cloud.pcd -o sampled.pcd -n 10000
process filter
Statistische Ausreißerentfernung.
cli-anything-cloudanalyzer process filter cloud.pcd -o filtered.pcd
process split
Teilt Punktwolke in Gitterkacheln (schreibt metadata.yaml).
cli-anything-cloudanalyzer process split large.pcd -o tiles/ -g 100
process merge
Führt mehrere Punktwolken zusammen.
cli-anything-cloudanalyzer process merge a.pcd b.pcd -o merged.pcd
process convert
Konvertiert zwischen Punktwolkenformaten.
cli-anything-cloudanalyzer process convert input.las -o output.pcd
6. inspect – Visualisierung (3 Befehle)
inspect view
Öffnet einen Punktwolken-Viewer.
cli-anything-cloudanalyzer inspect view cloud.pcd
inspect web
Interaktive Browser-Inspektion.
cli-anything-cloudanalyzer inspect web map.pcd ref.pcd --heatmap
inspect web-export
Exportiert ein statisches HTML-Inspektionspaket.
cli-anything-cloudanalyzer inspect web-export map.pcd ref.pcd -o bundle/
7. info – Metadaten (2 Befehle)
info show
Zeigt Punktwolken-Metadaten an.
cli-anything-cloudanalyzer --json info show cloud.pcd
info version
Zeigt CloudAnalyzer-Version an.
8. session – Sitzungsverwaltung (2 Befehle)
session new
Erstellt eine neue Harness-Projekt-JSON-Datei.
cli-anything-cloudanalyzer session new -o project.json -n mein-lauf
session history
Zeigt letzte Operationen für das mit -p / --project angegebene Projekt an.
cli-anything-cloudanalyzer --project project.json session history --last 20
Typische Agenten-Workflows
Workflow 1: Punktwolke auswerten und mit Qualitätstor prüfen
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run ausgabe.pcd referenz.pcd
Workflow 2: Konfigurationsgesteuerte QA-Pipeline
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
Workflow 3: Baseline-Verwaltung
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml --output-json qa/summary.json
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
Workflow 4: Grundsegmentierungs-QA
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground \
est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9