Que fait cli-anything-cloudanalyzer ?
Harnais en ligne de commande orienté agent pour CloudAnalyzer — une plateforme de contrôle qualité pour les nuages de points issus de la cartographie, la localisation et la perception.
27 commandes réparties en 8 groupes.
Installation
pip install cli-anything-cloudanalyzer
Prérequis :
- Python 3.10+
- CloudAnalyzer :
pip install cloudanalyzer
Options globales
cli-anything-cloudanalyzer [--project FILE] [--json] COMMANDE [ARGS]...
| Option | Description |
|---|---|
-p, --project TEXTE | Chemin vers le fichier projet JSON |
--json | Sortie des résultats au format JSON (pour consommation par un agent) |
Groupes de commandes
1. evaluate — Évaluation de nuages de points (6 commandes)
evaluate run
Évalue un nuage de points par rapport à une référence (Chamfer, F1, AUC, Hausdorff).
cli-anything-cloudanalyzer evaluate run source.pcd reference.pcd
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run source.pcd reference.pcd
Options : --plot TEXTE, --threshold FLOAT
evaluate compare
Compare deux nuages de points avec registration optionnelle.
cli-anything-cloudanalyzer evaluate compare src.pcd tgt.pcd --register gicp
Options : --register TEXTE (icp/gicp/none)
evaluate diff
Calcule rapidement les statistiques de distance entre deux nuages de points.
cli-anything-cloudanalyzer evaluate diff a.pcd b.pcd --threshold 0.1
evaluate batch
Évaluation par lot de plusieurs nuages de points par rapport à une référence.
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate batch results/ reference.pcd --min-auc 0.95
Options : --min-auc FLOAT, --max-chamfer FLOAT
evaluate ground
Évalue la qualité de la segmentation du sol (précision, rappel, F1, IoU).
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9
Options : --voxel-size FLOAT, --min-precision FLOAT, --min-recall FLOAT, --min-f1 FLOAT, --min-iou FLOAT
evaluate pipeline
Filtre, sous-échantillonne et évalue en une seule commande.
cli-anything-cloudanalyzer evaluate pipeline input.pcd reference.pcd -o output.pcd
2. trajectory — Évaluation de trajectoire (3 commandes)
trajectory evaluate
Évalue la trajectoire estimée par rapport à la trajectoire de référence (ATE, RPE, dérive, latéral, longitudinal).
cli-anything-cloudanalyzer --json trajectory evaluate est.csv gt.csv --max-ate 0.5 --max-lateral 0.3
Options : --max-ate FLOAT, --max-rpe FLOAT, --max-drift FLOAT, --min-coverage FLOAT, --max-lateral FLOAT, --max-longitudinal FLOAT, --align-origin, --align-rigid
trajectory batch
Évaluation par lot de trajectoires.
cli-anything-cloudanalyzer trajectory batch runs/ --reference-dir gt/ --max-drift 1.0
trajectory run-evaluate
Évaluation intégrée carte + trajectoire.
cli-anything-cloudanalyzer trajectory run-evaluate map.pcd map_ref.pcd traj.csv traj_ref.csv
Options : --min-auc FLOAT, --max-ate FLOAT
3. check — Porte de qualité pilotée par configuration (2 commandes)
check run
Exécute un QA unifié à partir d'un fichier de configuration.
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
Options : --output-json TEXTE
check init
Génère un fichier de configuration de démarrage.
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
Options : --profile TEXTE (mapping/localization/perception/integrated), --force
4. baseline — Évolution de la base de référence (3 commandes)
baseline decision
Décide de promouvoir, conserver ou rejeter une base candidate.
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
Options : --history TEXTE (répétable), --history-dir TEXTE, --output-json TEXTE
baseline save
Enregistre un résumé QA dans le répertoire d'historique.
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/ --keep 10
Options : --history-dir TEXTE, --label TEXTE, --keep INTEGER
baseline list
Liste les bases de référence enregistrées.
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline list --history-dir qa/history/
5. process — Traitement de nuages de points (6 commandes)
process downsample
Sous-échantillonnage par grille de voxels.
cli-anything-cloudanalyzer process downsample cloud.pcd -o down.pcd -v 0.05
process sample
Échantillonnage aléatoire de points.
cli-anything-cloudanalyzer process sample cloud.pcd -o sampled.pcd -n 10000
process filter
Suppression des valeurs aberrantes statistiques.
cli-anything-cloudanalyzer process filter cloud.pcd -o filtered.pcd
process split
Divise le nuage de points en dalles de grille (écrit metadata.yaml).
cli-anything-cloudanalyzer process split large.pcd -o tiles/ -g 100
process merge
Fusionne plusieurs nuages de points.
cli-anything-cloudanalyzer process merge a.pcd b.pcd -o merged.pcd
process convert
Convertit entre formats de nuages de points.
cli-anything-cloudanalyzer process convert input.las -o output.pcd
6. inspect — Visualisation (3 commandes)
inspect view
Ouvre une visionneuse de nuages de points.
cli-anything-cloudanalyzer inspect view cloud.pcd
inspect web
Inspection interactive dans le navigateur.
cli-anything-cloudanalyzer inspect web map.pcd ref.pcd --heatmap
inspect web-export
Exporte un bundle HTML statique d'inspection.
cli-anything-cloudanalyzer inspect web-export map.pcd ref.pcd -o bundle/
7. info — Métadonnées (2 commandes)
info show
Affiche les métadonnées du nuage de points.
cli-anything-cloudanalyzer --json info show cloud.pcd
info version
Affiche la version de CloudAnalyzer.
8. session — Gestion de session (2 commandes)
session new
Crée un nouveau fichier projet JSON du harnais.
cli-anything-cloudanalyzer session new -o project.json -n mon-exec
session history
Affiche les opérations récentes pour le projet spécifié avec -p / --project.
cli-anything-cloudanalyzer --project project.json session history --last 20
Workflows typiques pour un agent
Workflow 1 : Évaluer et qualifier un nuage de points
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run output.pcd reference.pcd
Workflow 2 : Pipeline QA piloté par configuration
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
Workflow 3 : Gestion des bases de référence
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml --output-json qa/summary.json
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
Workflow 4 : QA de la segmentation du sol
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground \
est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9