cli-anything-cloudanalyzer 是做什么的？
面向智能体的命令行工具，封装了 CloudAnalyzer —— 一个用于地图构建、定位和感知点云输出的 QA 平台。
共 27 条命令，分布在 8 个命令组中。
安装
pip install cli-anything-cloudanalyzer
前提条件:
- Python 3.10+
- CloudAnalyzer:
pip install cloudanalyzer
全局选项
cli-anything-cloudanalyzer [--project FILE] [--json] COMMAND [ARGS]...
| 选项 | 描述 |
|---|---|
-p, --project TEXT | 项目 JSON 文件的路径 |
--json | 以 JSON 格式输出结果（供智能体消费） |
命令组
1. evaluate — 点云评估（6 条命令）
evaluate run
评估点云与参考点云的差异（Chamfer、F1、AUC、Hausdorff）。
cli-anything-cloudanalyzer evaluate run source.pcd reference.pcd
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run source.pcd reference.pcd
选项: --plot TEXT, --threshold FLOAT
evaluate compare
比较两个点云，可选配准。
cli-anything-cloudanalyzer evaluate compare src.pcd tgt.pcd --register gicp
选项: --register TEXT (icp/gicp/none)
evaluate diff
快速计算两个点云之间的距离统计。
cli-anything-cloudanalyzer evaluate diff a.pcd b.pcd --threshold 0.1
evaluate batch
批量评估多个点云与参考点云的差异。
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate batch results/ reference.pcd --min-auc 0.95
选项: --min-auc FLOAT, --max-chamfer FLOAT
evaluate ground
评估地面分割质量（精确率、召回率、F1、IoU）。
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9
选项: --voxel-size FLOAT, --min-precision FLOAT, --min-recall FLOAT, --min-f1 FLOAT, --min-iou FLOAT
evaluate pipeline
在一个命令中完成滤波、下采样和评估。
cli-anything-cloudanalyzer evaluate pipeline input.pcd reference.pcd -o output.pcd
2. trajectory — 轨迹评估（3 条命令）
trajectory evaluate
评估估计轨迹与参考轨迹（ATE、RPE、漂移、横向、纵向）。
cli-anything-cloudanalyzer --json trajectory evaluate est.csv gt.csv --max-ate 0.5 --max-lateral 0.3
选项: --max-ate FLOAT, --max-rpe FLOAT, --max-drift FLOAT, --min-coverage FLOAT, --max-lateral FLOAT, --max-longitudinal FLOAT, --align-origin, --align-rigid
trajectory batch
批量轨迹评估。
cli-anything-cloudanalyzer trajectory batch runs/ --reference-dir gt/ --max-drift 1.0
trajectory run-evaluate
集成地图和轨迹评估。
cli-anything-cloudanalyzer trajectory run-evaluate map.pcd map_ref.pcd traj.csv traj_ref.csv
选项: --min-auc FLOAT, --max-ate FLOAT
3. check — 配置驱动质量门控（2 条命令）
check run
从配置文件运行统一的 QA。
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
选项: --output-json TEXT
check init
生成一个起始配置文件。
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
选项: --profile TEXT (mapping/localization/perception/integrated), --force
4. baseline — 基线演化（3 条命令）
baseline decision
决定是推广、保留还是拒绝候选基线。
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
选项: --history TEXT (可重复), --history-dir TEXT, --output-json TEXT
baseline save
将 QA 摘要保存到历史记录目录。
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/ --keep 10
选项: --history-dir TEXT, --label TEXT, --keep INTEGER
baseline list
列出已保存的基线。
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline list --history-dir qa/history/
5. process — 点云处理（6 条命令）
process downsample
体素网格下采样。
cli-anything-cloudanalyzer process downsample cloud.pcd -o down.pcd -v 0.05
process sample
随机点采样。
cli-anything-cloudanalyzer process sample cloud.pcd -o sampled.pcd -n 10000
process filter
统计离群点移除。
cli-anything-cloudanalyzer process filter cloud.pcd -o filtered.pcd
process split
将点云分割为网格瓦片（写入 metadata.yaml）。
cli-anything-cloudanalyzer process split large.pcd -o tiles/ -g 100
process merge
合并多个点云。
cli-anything-cloudanalyzer process merge a.pcd b.pcd -o merged.pcd
process convert
在点云格式之间转换。
cli-anything-cloudanalyzer process convert input.las -o output.pcd
6. inspect — 可视化（3 条命令）
inspect view
打开点云查看器。
cli-anything-cloudanalyzer inspect view cloud.pcd
inspect web
交互式浏览器检查。
cli-anything-cloudanalyzer inspect web map.pcd ref.pcd --heatmap
inspect web-export
导出静态 HTML 检查包。
cli-anything-cloudanalyzer inspect web-export map.pcd ref.pcd -o bundle/
7. info — 元数据（2 条命令）
info show
显示点云元数据。
cli-anything-cloudanalyzer --json info show cloud.pcd
info version
显示 CloudAnalyzer 版本。
8. session — 会话管理（2 条命令）
session new
创建新的工具项目 JSON 文件。
cli-anything-cloudanalyzer session new -o project.json -n my-run
session history
显示与通过 -p / --project 指定的项目相关的最近操作。
cli-anything-cloudanalyzer --project project.json session history --last 20
典型智能体工作流
工作流 1：评估点云并执行门控
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run output.pcd reference.pcd
工作流 2：配置驱动的 QA 流水线
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
工作流 3：基线管理
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml --output-json qa/summary.json
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
工作流 4：地面分割 QA
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground \
est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9