cli-anything-cloudanalyzer은(는) 무엇을 하나요?
CloudAnalyzer를 위한 에이전트 친화적 명령줄 헬퍼 — 매핑, 로컬라이제이션, 인식 포인트 클라우드 출력물을 위한 QA 플랫폼.
27개의 명령어가 8개 그룹으로 구성되어 있습니다.
설치
pip install cli-anything-cloudanalyzer
필수 조건:
- Python 3.10+
- CloudAnalyzer:
pip install cloudanalyzer
전역 옵션
cli-anything-cloudanalyzer [--project FILE] [--json] COMMAND [ARGS]...
| 옵션 | 설명 |
|---|---|
-p, --project TEXT | 프로젝트 JSON 파일 경로 |
--json | 결과를 JSON으로 출력 (에이전트 소비용) |
명령어 그룹
1. evaluate — 포인트 클라우드 평가 (6개 명령어)
evaluate run
참조 포인트 클라우드에 대해 포인트 클라우드를 평가합니다 (Chamfer, F1, AUC, Hausdorff).
cli-anything-cloudanalyzer evaluate run source.pcd reference.pcd
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run source.pcd reference.pcd
옵션: --plot TEXT, --threshold FLOAT
evaluate compare
선택적 정합(registration)을 사용하여 두 포인트 클라우드를 비교합니다.
cli-anything-cloudanalyzer evaluate compare src.pcd tgt.pcd --register gicp
옵션: --register TEXT (icp/gicp/none)
evaluate diff
두 포인트 클라우드 간의 빠른 거리 통계를 제공합니다.
cli-anything-cloudanalyzer evaluate diff a.pcd b.pcd --threshold 0.1
evaluate batch
참조 포인트 클라우드에 대해 여러 포인트 클라우드를 배치 평가합니다.
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate batch results/ reference.pcd --min-auc 0.95
옵션: --min-auc FLOAT, --max-chamfer FLOAT
evaluate ground
지상 분할 품질을 평가합니다 (정밀도, 재현율, F1, IoU).
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9
옵션: --voxel-size FLOAT, --min-precision FLOAT, --min-recall FLOAT, --min-f1 FLOAT, --min-iou FLOAT
evaluate pipeline
필터링, 다운샘플링, 평가를 하나의 명령어로 수행합니다.
cli-anything-cloudanalyzer evaluate pipeline input.pcd reference.pcd -o output.pcd
2. trajectory — 궤적 평가 (3개 명령어)
trajectory evaluate
추정 궤적과 참조 궤적을 평가합니다 (ATE, RPE, 드리프트, 측방, 종방향).
cli-anything-cloudanalyzer --json trajectory evaluate est.csv gt.csv --max-ate 0.5 --max-lateral 0.3
옵션: --max-ate FLOAT, --max-rpe FLOAT, --max-drift FLOAT, --min-coverage FLOAT, --max-lateral FLOAT, --max-longitudinal FLOAT, --align-origin, --align-rigid
trajectory batch
배치 궤적 평가.
cli-anything-cloudanalyzer trajectory batch runs/ --reference-dir gt/ --max-drift 1.0
trajectory run-evaluate
통합 맵 + 궤적 평가.
cli-anything-cloudanalyzer trajectory run-evaluate map.pcd map_ref.pcd traj.csv traj_ref.csv
옵션: --min-auc FLOAT, --max-ate FLOAT
3. check — 설정 기반 품질 게이트 (2개 명령어)
check run
설정 파일에서 통합 QA를 실행합니다.
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
옵션: --output-json TEXT
check init
시작 설정 파일을 생성합니다.
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
옵션: --profile TEXT (mapping/localization/perception/integrated), --force
4. baseline — 기준선 진화 (3개 명령어)
baseline decision
후보 기준선을 승격, 유지 또는 거부할지 결정합니다.
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
옵션: --history TEXT (반복 가능), --history-dir TEXT, --output-json TEXT
baseline save
QA 요약을 히스토리 디렉토리에 저장합니다.
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/ --keep 10
옵션: --history-dir TEXT, --label TEXT, --keep INTEGER
baseline list
저장된 기준선을 나열합니다.
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline list --history-dir qa/history/
5. process — 포인트 클라우드 처리 (6개 명령어)
process downsample
복셀 그리드 다운샘플링.
cli-anything-cloudanalyzer process downsample cloud.pcd -o down.pcd -v 0.05
process sample
무작위 포인트 샘플링.
cli-anything-cloudanalyzer process sample cloud.pcd -o sampled.pcd -n 10000
process filter
통계적 이상치 제거.
cli-anything-cloudanalyzer process filter cloud.pcd -o filtered.pcd
process split
포인트 클라우드를 그리드 타일로 분할합니다 (metadata.yaml 작성).
cli-anything-cloudanalyzer process split large.pcd -o tiles/ -g 100
process merge
여러 포인트 클라우드를 병합합니다.
cli-anything-cloudanalyzer process merge a.pcd b.pcd -o merged.pcd
process convert
포인트 클라우드 형식 간 변환.
cli-anything-cloudanalyzer process convert input.las -o output.pcd
6. inspect — 시각화 (3개 명령어)
inspect view
포인트 클라우드 뷰어를 엽니다.
cli-anything-cloudanalyzer inspect view cloud.pcd
inspect web
대화형 브라우저 검사.
cli-anything-cloudanalyzer inspect web map.pcd ref.pcd --heatmap
inspect web-export
정적 HTML 검사 번들을 내보냅니다.
cli-anything-cloudanalyzer inspect web-export map.pcd ref.pcd -o bundle/
7. info — 메타데이터 (2개 명령어)
info show
포인트 클라우드 메타데이터를 표시합니다.
cli-anything-cloudanalyzer --json info show cloud.pcd
info version
CloudAnalyzer 버전을 표시합니다.
8. session — 세션 관리 (2개 명령어)
session new
새로운 헬퍼 프로젝트 JSON 파일을 생성합니다.
cli-anything-cloudanalyzer session new -o project.json -n my-run
session history
-p / --project로 지정된 프로젝트의 최근 작업을 표시합니다.
cli-anything-cloudanalyzer --project project.json session history --last 20
일반적인 에이전트 워크플로우
워크플로우 1: 포인트 클라우드 평가 및 게이팅
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run output.pcd reference.pcd
워크플로우 2: 설정 기반 QA 파이프라인
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
워크플로우 3: 기준선 관리
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml --output-json qa/summary.json
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
워크플로우 4: 지상 분할 QA
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground \
est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9