O que cli-anything-cloudanalyzer faz?
Interface de linha de comando amigável para agentes do CloudAnalyzer — uma plataforma de QA para saídas de nuvens de pontos de mapeamento, localização e percepção.
27 comandos em 8 grupos.
Instalação
pip install cli-anything-cloudanalyzer
Pré-requisitos:
- Python 3.10+
- CloudAnalyzer:
pip install cloudanalyzer
Opções Globais
cli-anything-cloudanalyzer [--project FILE] [--json] COMMAND [ARGS]...
| Opção | Descrição |
|---|---|
-p, --project TEXT | Caminho para o arquivo JSON do projeto |
--json | Saída dos resultados como JSON (para consumo por agentes) |
Grupos de Comandos
1. evaluate — Avaliação de Nuvem de Pontos (6 comandos)
evaluate run
Avalia uma nuvem de pontos contra uma referência (Chamfer, F1, AUC, Hausdorff).
cli-anything-cloudanalyzer evaluate run source.pcd reference.pcd
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run source.pcd reference.pcd
Opções: --plot TEXT, --threshold FLOAT
evaluate compare
Compara duas nuvens de pontos com registro opcional.
cli-anything-cloudanalyzer evaluate compare src.pcd tgt.pcd --register gicp
Opções: --register TEXT (icp/gicp/none)
evaluate diff
Estatísticas rápidas de distância entre duas nuvens de pontos.
cli-anything-cloudanalyzer evaluate diff a.pcd b.pcd --threshold 0.1
evaluate batch
Avaliação em lote de múltiplas nuvens de pontos contra uma referência.
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate batch results/ reference.pcd --min-auc 0.95
Opções: --min-auc FLOAT, --max-chamfer FLOAT
evaluate ground
Avalia a qualidade da segmentação de solo (precisão, recall, F1, IoU).
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9
Opções: --voxel-size FLOAT, --min-precision FLOAT, --min-recall FLOAT, --min-f1 FLOAT, --min-iou FLOAT
evaluate pipeline
Filtra, reduz e avalia em um único comando.
cli-anything-cloudanalyzer evaluate pipeline input.pcd reference.pcd -o output.pcd
2. trajectory — Avaliação de Trajetória (3 comandos)
trajectory evaluate
Avalia a trajetória estimada vs. a trajetória de referência (ATE, RPE, drift, lateral, longitudinal).
cli-anything-cloudanalyzer --json trajectory evaluate est.csv gt.csv --max-ate 0.5 --max-lateral 0.3
Opções: --max-ate FLOAT, --max-rpe FLOAT, --max-drift FLOAT, --min-coverage FLOAT, --max-lateral FLOAT, --max-longitudinal FLOAT, --align-origin, --align-rigid
trajectory batch
Avaliação de trajetória em lote.
cli-anything-cloudanalyzer trajectory batch runs/ --reference-dir gt/ --max-drift 1.0
trajectory run-evaluate
Avaliação integrada de mapa + trajetória.
cli-anything-cloudanalyzer trajectory run-evaluate map.pcd map_ref.pcd traj.csv traj_ref.csv
Opções: --min-auc FLOAT, --max-ate FLOAT
3. check — Portão de Qualidade Orientado por Configuração (2 comandos)
check run
Executa QA unificado a partir de um arquivo de configuração.
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
Opções: --output-json TEXT
check init
Gera um arquivo de configuração inicial.
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
Opções: --profile TEXT (mapping/localization/perception/integrated), --force
4. baseline — Evolução de Baseline (3 comandos)
baseline decision
Decide se deve promover, manter ou rejeitar um baseline candidato.
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
Opções: --history TEXT (repetível), --history-dir TEXT, --output-json TEXT
baseline save
Salva um resumo de QA no diretório de histórico.
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/ --keep 10
Opções: --history-dir TEXT, --label TEXT, --keep INTEGER
baseline list
Lista baselines salvos.
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline list --history-dir qa/history/
5. process — Processamento de Nuvem de Pontos (6 comandos)
process downsample
Redução por voxel grid.
cli-anything-cloudanalyzer process downsample cloud.pcd -o down.pcd -v 0.05
process sample
Amostragem aleatória de pontos.
cli-anything-cloudanalyzer process sample cloud.pcd -o sampled.pcd -n 10000
process filter
Remoção de outliers estatísticos.
cli-anything-cloudanalyzer process filter cloud.pcd -o filtered.pcd
process split
Divide a nuvem de pontos em tiles de grade (escreve metadata.yaml).
cli-anything-cloudanalyzer process split large.pcd -o tiles/ -g 100
process merge
Mescla múltiplas nuvens de pontos.
cli-anything-cloudanalyzer process merge a.pcd b.pcd -o merged.pcd
process convert
Converte entre formatos de nuvem de pontos.
cli-anything-cloudanalyzer process convert input.las -o output.pcd
6. inspect — Visualização (3 comandos)
inspect view
Abre um visualizador de nuvem de pontos.
cli-anything-cloudanalyzer inspect view cloud.pcd
inspect web
Inspeção interativa via navegador.
cli-anything-cloudanalyzer inspect web map.pcd ref.pcd --heatmap
inspect web-export
Exporta um pacote de inspeção HTML estático.
cli-anything-cloudanalyzer inspect web-export map.pcd ref.pcd -o bundle/
7. info — Metadados (2 comandos)
info show
Mostra metadados da nuvem de pontos.
cli-anything-cloudanalyzer --json info show cloud.pcd
info version
Mostra a versão do CloudAnalyzer.
8. session — Gerenciamento de Sessão (2 comandos)
session new
Cria um novo arquivo JSON de projeto do harness.
cli-anything-cloudanalyzer session new -o project.json -n my-run
session history
Mostra operações recentes para o projeto fornecido com -p / --project.
cli-anything-cloudanalyzer --project project.json session history --last 20
Workflows Típicos para Agentes
Workflow 1: Avaliar e aplicar portão de qualidade a uma nuvem de pontos
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run output.pcd reference.pcd
Workflow 2: Pipeline de QA orientado por configuração
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
Workflow 3: Gerenciamento de baseline
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml --output-json qa/summary.json
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
Workflow 4: QA de segmentação de solo
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground \
est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9