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earthtojake/urdf

Geração de descrição de robô URDF e validação padrão durante a geração. Use ao criar, editar, regenerar, inspecionar ou depurar arquivos `.urdf`, fontes Python `gen_urdf()`, links de robô, juntas, limites, inércias, geometria visual/de colisão, referências de malha, convenções de quadro ou artefatos de descrição de robô gerados. Use a habilidade SRDF para grupos semânticos do MoveIt2 e semânticas de IK/planejamento de caminho; use a habilidade cad-viewer para controles locais do servidor MoveIt2; use a habilidade CAD para saídas STEP/STL/3MF/DXF/GLB.

O que é urdf?

Esta habilidade é especializada na geração e validação de descrições de robôs no formato URDF (Unified Robot Description Format). Ela é essencial para desenvolvedores e engenheiros que trabalham com robótica, especialmente ao criar, editar ou depurar arquivos `.urdf` e fontes Python `gen_urdf()`. A habilidade auxilia na definição precisa de links, juntas, limites, inércias, geometrias visual e de colisão, referências de malhas (mesh) e convenções de quadros de referência. Além disso, oferece validação durante a geração para garantir a corretude estrutural do arquivo URDF. A habilidade é complementar a outras: para grupos semânticos e planejamento de caminho com MoveIt2, recomenda-se a habilidade SRDF; para controles locais do servidor MoveIt2, a habilidade cad-viewer; e para exportação de formatos CAD como STEP, STL, 3MF, DXF e GLB, a habilidade CAD. Em resumo, esta é a ferramenta central para qualquer manipulação de descrições de robôs URDF.

Funciona com~Claude Code~Codex CLI~Cursor
npx skills add https://github.com/earthtojake/text-to-cad/tree/main/skills/urdf

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Documentação

O que urdf faz?

Geração de descrição de robô URDF e validação padrão durante a geração. Use ao criar, editar, regenerar, inspecionar ou depurar arquivos .urdf, fontes Python gen_urdf(), links de robô, juntas, limites, inércias, geometria visual/de colisão, referências de malha, convenções de quadro ou artefatos de descrição de robô gerados. Use a habilidade SRDF para grupos semânticos do MoveIt2 e semânticas de IK/planejamento de caminho; use a habilidade cad-viewer para controles locais do servidor MoveIt2; use a habilidade CAD para saídas STEP/STL/3MF/DXF/GLB.

Individual skills in this repo

This repo contains 6 individual skills — each has its own dedicated page.

earthtojake/cad

Create, modify, inspect, and validate STEP-first parametric CAD parts and assemblies. Use for natural-language CAD specs, reference images, 2D technical drawings, STEP/STP generation or direct inspection, Python CAD source, source-level joints, selector references, geometry facts, measurements, mating deltas, snapshots, and secondary STL/3MF/native GLB outputs from CAD geometry.

earthtojake/render

Start or reuse the CAD Explorer viewer, return review links, and create saved snapshots for explicit CAD and robot-description files. Use when rendering or visually reviewing `.step`, `.stp`, `.glb`, `.stl`, `.3mf`, `.dxf`, `.urdf`, `.srdf`, or `.sdf` files, especially when handed off from CAD, URDF, SRDF, or SDF generation skills.

earthtojake/sdf

SDFormat/SDF model and world generation, validation, and simulator handoff. Use for `.sdf` files, SDFormat XML, Python `gen_sdf()` sources, models, worlds, links, joints, poses, frames, inertials, visual/collision geometry, mesh URIs, sensors, lights, physics, plugins, includes, Gazebo, static SDF review, or simulator-specific metadata. Do not use for signed-distance-field geometry.

earthtojake/sendcutsend

Review DXF and STEP/STP uploads for SendCutSend.com orders using its ordering guide, catalog, and specs. Use only for SendCutSend.com preflight reports covering upload readiness, selected material/SKU/thickness/service availability, and service-specific checks for laser cutting, CNC routing, bending, tapping, countersinking, hardware insertion, and finishing.

earthtojake/srdf

MoveIt2 SRDF generation, validation, and planning-semantics workflow. Use when creating, editing, regenerating, inspecting, or validating `.srdf` files, `gen_srdf()` sources, MoveIt planning groups, virtual joints, passive joints, end effectors, group states, disabled collisions, URDF-linked planning semantics, or SRDF handoff for live review. Use the URDF skill for robot structure, the SDF skill for simulator descriptions, and the cad-viewer skill for rendering, live review links, and optional MoveIt2 controls.

earthtojake/step-parts

Find, evaluate, and download common purchasable CAD parts from step.parts, including named off-the-shelf actuators, servos, motors, electronics boards, connectors, screws, bolts, nuts, washers, bearings, standoffs, and other catalog components. Use when Codex needs to search the hosted step.parts catalog before creating simplified placeholder geometry, resolve fuzzy part names, standards, aliases, or dimensions, choose a matching part, fetch a canonical .step file, verify checksums, or use the step.parts API/OpenAPI/catalog endpoints for standard part discovery.

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This skill should be used when the user wants to visualize data. It intelligently selects the most suitable chart type from 26 available options, extracts parameters based on detailed specifications, and generates a chart image using a JavaScript script.

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