papugagigi/分解プランナー研究

物理的長期水平クリアランス手順

目的

多くの除去作業にわたって、信頼できる物理的フィードバックを用いて候補の順序付けをガイドします。測定されたトレースは、2つの実用的なパターンをサポートします。経路衝突後に別の利用可能な方向を試すこと、そして報告された障害物自体が受け入れられた抽出を持つ場合、変更された状態でブロックされていたターゲットを再評価することです。これらのパターンはクエリをガイドしますが、タスクの完了を保証するものではありません。受け入れられたすべての除去には、物理的な検証が必要です。

観測されたトリガー

現在の除去可能な候補が、信頼できる path_collision の結果を受け取った場合に適用します。報告された障害物と正確な状態を記録します。エビデンスは、同じ状態での代替方向が受け入れられたケース（L01、L02、L04、L05）と、報告された障害物の除去が受け入れられ、その後以前ブロックされていたターゲットの除去が受け入れられたケース（L01：10が11によってブロック、11が除去、その後10が除去；L04：5が9によってブロック、9が除去、その後5が除去）の両方を示しています。L04はまた、いくつかの方向が拒否されたターゲットが、別の利用可能な方向で受け入れられたケースを示しています。

これは長期的な順序付けのエビデンスであり、普遍的な戦略ではありません。L05は、受け入れられた除去と繰り返しの方向試行にもかかわらず、チェック予算を使い果たして目標に到達しませんでした。

番号付きプランナーアクション

1. 現在の状態を確立する。 現在除去可能な候補とその利用可能なアクションのみをリストアップします。以前のクエリ結果の正確な状態記録を保持します。
2. 衝突時には、観測結果を記録する。 状態ID、ターゲット、方向、障害物、結果、コミットステータスを保存します。失敗した除去クエリは物理的状態をコミットまたは変更しません。それ単独ではチェックポイントの復元を必要としません。
3. 同じターゲットに対して利用可能な方向を試す。 利用可能な形状と世界ベクトル（提供されている場合）を使用して順序付けます。方向ラベルだけでは世界の向きを確立しません。選択した各候補を信頼できるバリデータでクエリします。ある方向での衝突は、他の方向でのターゲットを禁止するものではありません。
4. 名前付き障害物を順序付けの手がかりとして使用する。 ターゲットがブロックされたままの場合、バリデータによって名前が付けられた現在除去可能な障害物を考慮します。これはテストの優先順位付けに過ぎず、支持関係や障害物を取り除くことで経路がクリアになることを証明するものではありません。
5. すべての除去を検証する。 信頼できるバリデータが提案された除去を受け入れた場合にのみコミットします。コミット後、結果の物理的状態を使用し、候補の可用性、障害物、方向を更新します。
6. 関連する変更後に延期されたターゲットを再検討する。 障害物が除去された、または状態が他の方法で変更された場合、利用可能であれば延期されたターゲットに再度クエリを実行します。拒否は、その正確な記録された状態とアクションに結びついたままです。正確な状態記録は復元後も存続します。変更されていない既知の失敗を再試行しないでください。異なる状態では、成功を仮定するのではなく、新しい評価が必要です。
7. 残りの候補を続行し、制限を報告する。 テストされたアクションが失敗した場合、テストされていないアクションと、その状態でテストされたアクションが受け入れられなかったという事実のみを保存します。アセンブリの分解が不可能であると推測しないでください。

期待される信頼できる物理的フィードバック

拒否された衝突クエリは、テストされた経路を特定し、障害物を命名する場合があります。これは除去ではありません。受け入れられ、コミットされた結果は、除去されたコンポーネントと変更された物理的状態を確認する必要があります。障害物除去後の再評価により、L01およびL04で観察されたように、新たに受け入れられた除去が生じる可能性があります。これらの観察は、測定されたシーケンスを超えた因果関係を確立したり、将来の受け入れを予測したりするものではありません。

CODEおよび固定グラフ/DFSの適用可能性

• 生成コードB: この手順を使用して、自身の利用可能な候補クエリを順序付け、正確な状態フィードバックを保持します。テストされていないアクションを保存します。ホストの実行、検証、または状態追跡を置き換えないでください。
• 固定グラフ/DFS C: このドキュメントは、現在利用可能なアクションをランク付けするためにのみ使用します。固定DFSがトラバーサルと復元のタイミングを制御します。このドキュメントはその制御フローを変更したり、復元を指示したりしません。失敗したクエリだけでは復元は必要ありません。復元後も正確な状態失敗レコードを保持し、変更されていない既知の失敗の再試行を避けてください。

制限事項とエビデンスステータス

L01、L02、およびL04は測定された目標に到達しました。L05は、多くの受け入れられた除去と40回の復元にもかかわらず、目標に到達しませんでした。L03は、ネイティブエンジンの警告により、その物理的手順のエビデンスが使用できなかったため除外されています。これらは開発上の観察であり、独立した検証ではありません。評価および独立検証CADは保留されています。

方向の交互配置と名前付き障害物の優先順位付けは、観察されたクエリ順序のパターンです。障害物の除去がターゲットを可能にするという説明は、測定されたシーケンスを超えた仮説です。隠れた支持、回転、把持の変更、または衝突の免除を推測しないでください。成功したバックトラッキングを修復として主張しないでください。L05は復元を記録していますが、エビデンスは成功したバックトラッキングを確立していません。この手順は、以前の方向固有のクリアランスまたは障害修復ガイダンスに取って代わるものではなく、普遍的な分解の成功を確立するものでもありません。