方向別クリアランス手順
目的
抽出経路が衝突で拒否された後に何をテストすべきかを、測定された物理的フィードバックを用いて決定します。この手順は方向固有のオプションに焦点を当てています。即ち、ターゲットを保持し、他の利用可能な方向（利用可能な場合は反対方向を含む）を試行します。テストの順序を提案しますが、受け入れを予測することはできません。以下の証拠IDは、提供された物理トレースを参照しています。
トリガー
信頼できる物理バリデータが、ターゲットと方向に対してpath_collisionを報告した場合に適用します。これは、同じターゲットに他の利用可能な方向がある場合に特に有用です。トレースは、拒否された方向と、バリデータが受け入れたそのターゲットの別の方向が繰り返しペアになっていることを示しています（D01–D07、D09–D16、D18、D20–D23、D25、D28–D36、D39、D42–D46、D48、D51–D57、D59–D60、D62、D64–D66、D69–D70、D72、D74–D77、D79–D80、D82–D83、D86–D87、D89）。
診断
経路衝突は、現在のアセンブリ状態におけるテストされたターゲット-方向ペアに関するものです。これは、ターゲットがあらゆる方向で抽出不可能であることを示すものではありません。多くのトレースは、ある方向での衝突と、同じターゲットに対する受け入れられた代替方向をペアにしています（例：D01、D04、D10、D22）。一部のトレースは拒否された方向のみを持ち、受け入れられたクエリはありません（D08、D17、D19、D24、D26–D27）。受け入れられた代替手段が測定されていない場所で修復を推論しないでください。
+xなどの方向文字列はアクションラベルです。これらはワールドの向きを定義するものではありません。提供されたトレースは、アセンブリ間で同じラベルを異なるワールドベクトルにマッピングしています（D01、D02、D03、D04、D05）。ワールドベクトルが利用可能な場合は、それらとジオメトリを調査してください。それでも判断には物理的検証を使用してください。
プランナーが実行可能な番号付きステップ
- 衝突時、正確なアセンブリ状態、ターゲット、試行した方向、報告されたブロッカー、アクションがコミットされたかどうかを記録します。拒否され、コミットされなかったクエリは、除去なしとして扱います。
- ターゲットを後でテストできるように保持します。単一の方向の衝突をターゲット全体の禁止に変換しないでください。同じターゲットに対して繰り返しブロックされた方向は、明確な代替方向と共存できます（D01、D04、D10、D22）。
- ターゲットの現在利用可能な他の方向をリストアップします。利用可能なジオメトリとワールドベクトルを使用して、妥当なクリアランスで順序付けます。反対方向が利用可能な場合は、それを候補として含めます。トレースは、反対方向の代替と異なる軸の代替の両方が成功することを示しています（D06、D16、D21; D04、D10、D22）。これは候補生成ルールであり、反対方向が機能するという主張ではありません。
- 信頼できる物理バリデータで1つの候補方向をクエリします。幾何学的検査や以前の受け入れだけで十分であると想定しないでください。すべての除去は依然として検証を必要とします。
- 拒否された場合は、正確な状態、ターゲット、方向に対して結果を記録し、残りの利用可能な方向をテストします。不明および未テストのオプションは利用可能なままにします。テストしたすべてのオプションが失敗した場合、この状態ではテストされた方向の中で測定された受け入れられた方向がないことを報告します。どの方向も機能しないと主張しないでください。
- 仮説チェックとして受け入れられたがコミットされなかった場合は、有望な方向としてのみ記録します。除去がコミットされた場合は、新しいアセンブリ状態を使用して候補を再評価します。以前の方向の結果を保証として引き継がないでください。D54には、同じアクションに対して受け入れられた安定したチェックと、後でコミットされた除去が含まれています。
- 代替手段と正確な状態の失敗記憶を保持します。失敗は、記録された状態と方向に対してのみ優先順位を下げるべきです。状態が変更された後は、新しいジオメトリと検証の下で方向を再検討します。
CODE 対 GRAPH_DFS の適用
- CODE: これらのルールをプランナー自身の候補生成と履歴に組み込みます。衝突後、ターゲットを保持し、その他の利用可能な方向を列挙します。各結果を正確な状態、ターゲット、方向、ブロッカー、コミットステータスと共に保存します。選択されたすべての除去を信頼できるバリデータに送信します。
- GRAPH_DFS: 現在利用可能なアクションのみをランク付けします。衝突後、記録された状態に対してそのターゲット-方向ペアを下げ、同じターゲットの他の利用可能な方向を候補として上げます。すべての未テストのアクションと正確な状態の履歴を保持します。ホストは、トラバーサル、状態追跡、回復、バリデータ呼び出しの責任を負います。ランク付けだけでは除去を実行または検証しません。
期待される信頼できるフィードバック
候補方向は、物理バリデータが受け入れ結果を返し、安定した残りを報告した場合にのみサポートされます。完了した除去には、コミットされた結果と確認された状態変更が必要です。ブロッカーを含む衝突応答は、テストされた経路を説明します。他の経路を保証するものではありません。トレースには、代替方向に対する安定した受け入れチェック（D01、D04、D10、D22）と、コミットされた受け入れられた除去（D54）が含まれています。すべての除去は依然として検証を必要とします。
非適用範囲
この方向探索手順を、経路衝突以外の失敗に適用しないでください。不安定性を修復したり、どのブロッカーを除去するかを決定したり、普遍的な抽出方向を規定したりするものではありません。方向ラベルから物理的な向きを推測したり、1つの拒否された方向をグローバルな禁止に変えたり、受け入れられた仮説チェックをコミットされた除去として扱ったりしないでください。
証拠の制限
提供された証拠は、多くの経路衝突失敗といくつかの受け入れられた代替方向チェックを含む測定されたトレースで構成されています。いくつかのトレースには受け入れられたクエリがなく、したがって代替手段は保証されていません。データは、新しい評価ケース、独立した検証、または普遍的な成功の証拠を提供しません。これらのルールは、観察された方向固有の衝突に対するテスト可能な応答を説明します。経路が明確である理由や、この手順が全体的なタスク成功率を向上させるかどうかを確立するものではありません。回答シーケンスやAPI修復は規定されていません。