方向间隙程序
目的
使用测量的物理反馈来决定在提取路径因碰撞被拒绝后下一步应测试什么。该程序专注于一种特定方向的选择：保留目标并尝试其他当前可用的方向，包括在可用时尝试相反方向。它提出一个测试顺序，但无法预测结果是否会被接受。下文中的证据ID均指代所提供的物理追踪数据。
触发条件
当可信的物理验证器针对某个目标和方向报告 path_collision 时应用。当同一目标有其他可用方向时，这一点尤其有用。追踪数据反复显示一个被拒绝的方向，同时存在该目标的另一个不同方向被验证器接受（D01–D07, D09–D16, D18, D20–D23, D25, D28–D36, D39, D42–D46, D48, D51–D57, D59–D60, D62, D64–D66, D69–D70, D72, D74–D77, D79–D80, D82–D83, D86–D87, D89）。
诊断
路径碰撞针对的是其当前装配状态下的特定目标-方向对。它并不表明该目标在所有方向上都不可提取：许多追踪数据将一个方向的碰撞与同一目标的可接受替代方向配对出现（例如 D01, D04, D10, D22）。一些追踪数据只包含被拒绝的方向而没有接受的查询（D08, D17, D19, D24, D26–D27）；在未测量到任何接受的替代方向时，不要推断出修复方法。
诸如 +x 这样的方向字符串是动作标签。它们不定义世界坐标系中的方向。所提供的追踪数据在不同装配中，将相同的标签映射到不同的世界向量（D01, D02, D03, D04, D05）。如果世界向量可用，请检查它们和几何形状；但仍需使用物理验证进行决策。
规划器可执行编号步骤
- 发生碰撞时，记录确切的装配状态、目标、尝试的方向、报告的障碍物以及动作是否已提交。将已拒绝且未提交的查询视为未移除。
- 保持目标有资格在后续测试中继续尝试。不要将单个方向的碰撞转化为全局性的目标禁止。同一目标的反复受阻方向可以与一个畅通的替代方向共存（D01, D04, D10, D22）。
- 列出目标的其它当前可用方向。使用可用的几何形状和世界向量，按合理的间隙大小对其进行排序。如果相反方向可用，则将其作为候选方向；追踪数据显示相反方向替代方案和其他轴替代方案都有成功案例（D06, D16, D21; D04, D10, D22）。这是一条候选生成规则，而非声称相反方向一定会成功。
- 使用可信的物理验证器查询一个候选方向。不要假设几何检查或先前的接受结果就足够。每次移除操作仍需进行验证。
- 如果被拒绝，针对确切的状态、目标和方向记录结果，然后测试其余可用的方向。保持未知和未测试的选项可用。如果所有测试的选项均失败，则报告此状态下，在已测试的方向中未测量到任何接受的方向；不要声称没有任何方向能够成功。
- 如果作为假设性检查被接受但未提交，则仅将其记录为有希望的方向。如果移除操作已提交，则使用新的装配状态并重新评估候选方向；不要将先前的方向结果作为保证延续使用。D54 包含一个已接受、稳定的检查和一个后续对相同动作的、已提交的移除操作。
- 保留替代方案和精确状态下的失败记录。失败应仅降低其记录的状态和方向的优先级。在任何状态变更后，在新的几何形状和验证条件下重新考虑所有方向。
CODE 与 GRAPH_DFS 应用
- CODE（编码）: 将这些规则整合到规划器自身的候选生成和历史记录中。发生碰撞后，保留目标并枚举其其他的可用方向。存储每个结果，包括精确的状态、目标、方向、障碍物和提交状态。将每一次选定的移除操作提交给可信验证器。
- GRAPH_DFS（图深度优先搜索）: 仅对当前可用的动作进行排序。发生碰撞后，降低记录状态下该目标-方向对的优先级，并提高同一目标的其他可用方向作为候选的优先级。保留所有未测试的动作和精确状态历史记录。主系统仍负责遍历、状态追踪、恢复和验证器调用；仅凭排序并不能执行或验证一次移除操作。
期望的可信反馈
仅当物理验证器返回接受结果并报告剩余部件稳定时，一个候选方向才被支持。一次完成的移除操作需要提交结果和确认的状态变更。带有障碍物的碰撞响应解释了测试的路径；它不能保证其他路径。追踪数据中包含替代方向的稳定接受检查（D01, D04, D10, D22）和一个已提交、已接受的移除操作（D54）。每一次移除操作仍需验证。
不适用范围
不要将这种方向搜索程序应用于路径碰撞之外的失败情况。它不能修复不稳定性，不能确定移除哪个障碍物，也不能规定一个通用的提取方向。不要从方向标签推断物理方位，不要将一个被拒绝的方向转化为全局性禁止，也不要将接受的假设性检查视为已提交的移除操作。
证据局限性
所提供的证据由测量的追踪数据组成，其中包含许多路径碰撞失败和一些接受的替代方向检查。多个追踪数据没有包含任何接受的查询，因此无法保证替代方案。这些数据不提供新的评估案例、独立的验证或普遍成功的证据。这些规则描述了一种对观察到的方向特定碰撞的可测试响应；它们不能解释路径为何清晰，也不能证明此程序是否能提高整体任务成功率。未规定任何答案序列或 API 修复。