物理长时程清理程序
目的
在多次移除操作中，使用可信的物理反馈来指导候选顺序。测量到的痕迹支持两种实用模式：在路径碰撞后尝试另一个可用方向；以及当一个已报告的障碍物本身具有可接受的提取时，在变化的状态下重新评估被阻塞的目标。这些模式用于指导查询；它们不保证任务完成。每次接受的移除都需要物理验证。
被观察到的触发条件
当当前可移除的候选对象收到可信的 path_collision 结果时应用。记录其报告的障碍物和确切状态。证据显示，在相同状态下，可接受的其他方向被接受（L01、L02、L04、L05），以及报告障碍物被移除后，稍后被阻塞的目标也被接受（L01：10被11阻塞，11被移除，然后10被移除；L04：5被9阻塞，9被移除，然后5被移除）。L04还显示，一个在几个方向被拒绝的目标，在另一个可用方向被接受。
这是长时程排序的证据，而非通用策略。L05尽管有接受的移除和重复的方向尝试，但其检查预算耗尽，未达到目标。
编号的规划器动作
- 建立当前状态。 仅列出当前可移除的候选对象及其可用动作。保留先前查询结果的精确状态记录。
- 碰撞时，记录观察结果。 存储状态标识、目标、方向、障碍物、结果和提交状态。失败的移除查询不会提交或改变物理状态；它本身不需要检查点恢复。
- 尝试同一目标的其他可用方向。 如果提供了几何和世界向量，则使用它们对方向进行排序。仅凭方向标签不能确定世界方向。使用可信验证器查询每个选中的候选方向。一个方向的碰撞并不禁止该目标在其他方向被尝试。
- 将命名的障碍物作为排序线索。 如果目标仍被阻塞，考虑验证器命名的当前可移除障碍物。这仅优先化一次测试；并不证明存在支撑关系，也不证明移除障碍物会清除路径。
- 验证每一次移除。 仅当可信验证器接受提议的移除时才提交。提交后，使用产生的物理状态并刷新候选对象的可用性、障碍物和方向。
- 在相关变化后重新考虑延迟的目标。 当障碍物被移除或状态以其他方式改变时，如果目标可用，则重新查询延迟的目标。拒绝仍然与其精确记录的状态和动作相关联。精确状态记录在恢复后仍然存在；不要重试未改变的已知失败。不同的状态需要新的评估，而不是假设成功。
- 继续处理剩余候选对象并报告限制。 如果测试的动作失败，则保留未测试的动作，并且仅声明在该状态下没有测试的动作被接受。不要推断该装配体无法拆解。
预期的可信物理反馈
一个被拒绝的碰撞查询会标识一个测试过的路径，并可能命名障碍物；这不是一次移除。一个被接受并提交的结果应确认被移除的组件和改变的物理状态。在障碍物移除后重新评估，可能会像L01和L04中观察到的那样产生一个新接受的移除。这些观察结果不建立超出测量序列的因果关系，也不预测未来的接受。
代码和固定图/DFS适用性
- 生成的代码 B： 使用本程序来排序其自身可用的候选查询，并保留精确状态反馈。保留未测试的动作。不要替换主机的执行、验证或状态跟踪。
- 固定图/DFS C： 仅使用本文档对当前可用的动作进行排序。固定的DFS控制遍历和恢复时机。本文档不改变该控制流，也不规定恢复。单独的失败查询不需要恢复。跨恢复操作保留精确状态失败记录，避免重试未改变的已知失败。
限制和证据状态
L01、L02和L04达到了其测量目标；L05则没有，尽管有许多接受的移除和40次恢复。L03被排除，因为原生引擎警告使其物理程序证据不可用。这些是开发过程中的观察结果，而非独立验证。评估和独立验证的CAD文件已被保留。
交替方向和优先考虑命名的障碍物是观察到的查询顺序模式。关于“障碍物移除使目标可被访问”的解释是超越测量序列的假设。不要推断隐藏的支撑关系、旋转、抓取变化或碰撞豁免。不要声称成功的回溯是一种修复：尽管L05记录了恢复，但证据并不确立成功的回溯。本程序不取代之前的方向特定清理或故障修复指导，也不建立通用的拆解成功保证。