物理長時間跨度清除程序
目的
使用可信的物理回饋來引導多次移除作業中的候選順序。量測軌跡支援兩種實用模式：在路徑碰撞後嘗試另一個可用方向，以及當報告的阻擋物本身已有接受提取時，在狀態變更後重新評估被阻擋的目標。這些模式僅引導查詢順序，不保證任務完成。每次接受的移除都需要物理驗證。
觀察觸發條件
當目前可移除的候選物件收到可信的 path_collision 結果時套用此程序。記錄其報告的阻擋物及精確狀態。證據顯示，相同狀態下不同方向交替被接受（L01、L02、L04、L05），以及先移除報告的阻擋物，隨後原先被阻擋的目標也被接受移除（L01：10 被 11 阻擋，11 移除後，10 也移除；L04：5 被 9 阻擋，9 移除後，5 也移除）。L04 也顯示一個目標在多個方向被拒絕後，最後在另一個可用方向被接受。
這是長時間順序安排的證據，並非通用策略。L05 儘管有多次接受的移除及重複的方向嘗試，仍因檢查預算耗盡而未能達成目標。
編號規劃動作
- 建立當前狀態。僅列出目前可移除的候選物件及其可用動作。保留先前查詢結果的精確狀態記錄。
- 發生碰撞時，記錄觀察結果。儲存狀態識別碼、目標、方向、阻擋物、結果及提交狀態。失敗的移除查詢不會提交或改變物理狀態；單獨的失敗查詢不需要檢查點還原。
- 對相同目標嘗試可用方向。若提供幾何及世界向量，則根據它們對方向進行排序。僅靠方向標籤無法確定世界方向。使用可信驗證器查詢每個選定的候選物件。一個方向的碰撞不禁止該目標在其他方向的嘗試。
- 使用命名的阻擋物作為順序線索。若目標仍被阻擋，考慮驗證器命名的目前可移除阻擋物。這僅優先測試順序，不證明支撐關係，也不表示移除阻擋物後路徑一定會暢通。
- 驗證每次移除。僅在可信驗證器接受提議的移除時才提交。提交後，使用結果的物理狀態並重新整理候選物件的可用性、阻擋物及方向。
- 在相關變更後重新考慮延遲的目標。當阻擋物已被移除或狀態發生其他變更時，若目標變得可用則再次查詢。拒絕結果仍與其記錄時的特定狀態及動作綁定。精確狀態記錄在還原後仍然有效；不要重試一個未改變的已知失敗。不同的狀態需要重新評估，而非假設成功。
- 繼續處理剩餘候選物件並報告限制。若測試的動作全部失敗，則保留未測試的動作，且僅記錄在該狀態下沒有測試動作被接受。不要推斷該組合體無法拆卸。
預期的可信物理回饋
被拒絕的碰撞查詢會識別測試過的路徑，並可能命名阻擋物；這不是一次移除。已接受且提交的結果應確認被移除的元件及改變的物理狀態。在阻擋物移除後重新評估，可能產生新的接受移除，如同 L01 和 L04 觀察到的結果。這些觀察結果並未建立超越量測序列的因果關係，也無法預測未來的接受情況。
程式碼與固定圖形/DFS 的適用性
- 生成的程式碼 B：使用此程序來排序其自身可用的候選查詢，並保留精確狀態回饋。保留未測試的動作。不要取代主機的執行、驗證或狀態追蹤。
- 固定圖形/DFS C：僅使用此文件對當前可用的動作進行排序。固定的 DFS 控制遍歷及還原時機。此文件不會改變控制流程，也不規定還原操作。單獨的失敗查詢不需要還原。在還原後保留精確狀態的失敗記錄，避免重試未改變的已知失敗。
限制與證據狀態
L01、L02 和 L04 達到了其量測目標；L05 儘管有多次接受的移除及 40 次還原，仍未達成目標。L03 因原生引擎警告導致其物理程序證據無法使用而被排除。這些是開發過程中的觀察結果，而非獨立驗證。評估及獨立驗證的 CAD 檔案已被保留。
交替方向及優先考慮命名阻擋物是觀察到的查詢順序模式。將阻擋物移除使目標得以拆除的解釋，僅是超出量測序列的假設。不要推斷隱藏的支撐關係、旋轉、夾持變更或碰撞豁免。不要聲稱成功的回溯是一種修復：儘管 L05 記錄了還原，但證據並未建立成功的回溯。此程序不會取代先前的方向特定清除或失敗修復指引，也不保證通用的拆卸成功。