물리적 장기 계획 정리 절차
목적
신뢰할 수 있는 물리적 피드백을 사용하여 여러 제거 작업에 걸쳐 후보 순서를 안내합니다. 측정된 추적은 두 가지 실용적인 패턴을 지원합니다. 경로 충돌 후 다른 사용 가능한 방향을 시도하는 것과, 보고된 블로커 자체가 허용된 추출을 가질 때 변경된 상태에서 차단된 대상을 재평가하는 것입니다. 이러한 패턴은 쿼리를 안내할 뿐 작업 완료를 보장하지 않습니다. 모든 허용된 제거는 물리적 검증이 필요합니다.
관찰된 트리거
현재 제거 가능한 후보가 신뢰할 수 있는 path_collision 결과를 받을 때 적용합니다. 보고된 블로커와 정확한 상태를 기록합니다. 증거는 동일 상태에서 대체 방향이 허용된 경우(L01, L02, L04, L05)와 보고된 블로커의 제거가 허용된 후 이전에 차단된 대상의 제거가 나중에 허용된 경우(L01: 10이 11에 의해 차단됨, 11 제거됨, 이후 10 제거됨; L04: 5가 9에 의해 차단됨, 9 제거됨, 이후 5 제거됨)를 모두 보여줍니다. L04는 또한 여러 거부된 방향이 있는 대상이 다른 사용 가능한 방향에서 허용된 경우를 보여줍니다.
이는 장기 계획 증거일 뿐 보편적인 전략이 아닙니다. L05는 허용된 제거와 반복된 방향 시도에도 불구하고 목표에 도달하지 못하고 검사 예산을 소진했습니다.
번호가 매겨진 플래너 작업
- 현재 상태를 설정합니다. 현재 제거 가능한 후보와 사용 가능한 작업만 나열합니다. 이전 쿼리 결과의 정확한 상태 기록을 유지합니다.
- 충돌 시 관찰 내용을 기록합니다. 상태 ID, 대상, 방향, 블로커, 결과 및 커밋 상태를 저장합니다. 실패한 제거 쿼리는 물리적 상태를 커밋하거나 변경하지 않습니다. 그 자체만으로는 체크포인트 복원이 필요하지 않습니다.
- 동일한 대상에 대해 사용 가능한 방향을 시도합니다. 제공된 경우 사용 가능한 지오메트리와 월드 벡터를 사용하여 순서를 지정합니다. 방향 레이블만으로는 월드 방향을 설정하지 않습니다. 신뢰할 수 있는 검증기로 각 선택된 후보를 쿼리합니다. 한 방향에 대한 충돌이 다른 방향에서의 대상을 금지하지 않습니다.
- 명명된 블로커를 순서 지정 단서로 사용합니다. 대상이 여전히 차단된 경우 검증기가 명명한 현재 제거 가능한 블로커를 고려합니다. 이는 테스트의 우선순위를 정할 뿐, 지지 관계나 블로커 제거가 경로를 열 것임을 증명하지 않습니다.
- 모든 제거를 검증합니다. 신뢰할 수 있는 검증기가 제안된 제거를 허용할 때만 커밋합니다. 커밋 후 결과 물리적 상태를 사용하여 후보 가용성, 블로커 및 방향을 새로 고칩니다.
- 관련 변경 후 지연된 대상을 재고려합니다. 블로커가 제거되거나 상태가 변경된 경우, 지연된 대상을 다시 쿼리합니다(사용 가능한 경우). 거부는 정확히 기록된 상태 및 작업에 연결됩니다. 정확한 상태 기록은 복원 후에도 유지됩니다. 변경되지 않은 알려진 실패를 다시 시도하지 마십시오. 다른 상태는 새로운 평가가 필요하며, 성공을 가정하지 않습니다.
- 남은 후보를 계속 진행하고 한계를 보고합니다. 테스트된 작업이 실패하면 테스트되지 않은 작업을 보존하고 해당 상태에서 테스트된 작업이 허용되지 않았다는 사실만 기록합니다. 조립품이 분해 불가능하다고 추론하지 마십시오.
예상되는 신뢰할 수 있는 물리적 피드백
거부된 충돌 쿼리는 테스트된 경로를 식별하고 블로커를 명명할 수 있지만, 제거는 아닙니다. 허용되고 커밋된 결과는 제거된 구성 요소와 변경된 물리적 상태를 확인해야 합니다. 블로커 제거 후 재평가하면 L01 및 L04에서 관찰된 것처럼 새로 허용된 제거가 생성될 수 있습니다. 이러한 관찰은 측정된 시퀀스를 넘어 인과 관계를 설정하거나 미래의 허용을 예측하지 않습니다.
CODE 및 고정 그래프/DFS 적용 가능성
- 생성된 코드 B: 이 절차를 사용하여 자체 사용 가능한 후보 쿼리를 정렬하고 정확한 상태 피드백을 유지합니다. 테스트되지 않은 작업을 보존합니다. 호스트의 실행, 검증 또는 상태 추적을 대체하지 마십시오.
- 고정 그래프/DFS C: 이 문서를 현재 사용 가능한 작업의 순위를 매기는 데만 사용합니다. 고정 DFS는 순회 및 복원 타이밍을 제어합니다. 이 문서는 해당 제어 흐름을 변경하거나 복원을 규정하지 않습니다. 실패한 쿼리만으로는 복원이 필요하지 않습니다. 복원 후 정확한 상태 실패 기록을 보존하고 변경되지 않은 알려진 실패를 다시 시도하지 마십시오.
한계 및 증거 상태
L01, L02 및 L04는 측정된 목표에 도달했습니다. L05는 많은 허용된 제거와 40번의 복원에도 불구하고 도달하지 못했습니다. L03은 네이티브 엔진 경고로 인해 물리적 절차 증거를 사용할 수 없어 제외되었습니다. 이는 독립적인 검증이 아닌 개발 관찰입니다. 평가 및 독립 검증 CAD는 공개되지 않았습니다.
방향 전환 및 명명된 블로커 우선순위 지정은 관찰된 쿼리 순서 패턴입니다. 블로커 제거가 대상을 가능하게 한다는 설명은 측정된 시퀀스를 넘어선 가설입니다. 숨은 지지, 회전, 그립 변경 또는 충돌 면제를 추론하지 마십시오. 성공적인 백트래킹을 복구로 주장하지 마십시오. L05는 복원을 기록하지만 증거는 성공적인 백트래킹을 확립하지 않습니다. 이 절차는 이전의 방향별 정리 또는 실패 복구 지침을 대체하지 않으며 보편적인 분해 성공을 확립하지 않습니다.