방향별 클리어런스 절차
목적
측정된 물리적 피드백을 사용하여 추출 경로가 충돌로 거부된 후 무엇을 테스트할지 결정합니다. 이 절차는 방향별 옵션에 초점을 맞춥니다: 대상을 유지하고 현재 사용 가능한 다른 방향(가능한 경우 반대 방향 포함)을 시도합니다. 테스트 순서를 제안하지만, 수용을 예측할 수는 없습니다. 아래 증거 ID는 제공된 물리적 추적 데이터를 참조합니다.
트리거
신뢰할 수 있는 물리적 검증기가 특정 대상 및 방향에 대해 path_collision을 보고할 때 적용합니다. 이는 동일한 대상에 다른 사용 가능한 방향이 있을 때 특히 유용합니다. 추적 데이터는 거부된 방향과 함께 동일 대상에 대해 검증기가 수용한 다른 방향을 반복적으로 보여줍니다 (D01–D07, D09–D16, D18, D20–D23, D25, D28–D36, D39, D42–D46, D48, D51–D57, D59–D60, D62, D64–D66, D69–D70, D72, D74–D77, D79–D80, D82–D83, D86–D87, D89).
진단
경로 충돌은 현재 조립 상태에서 테스트된 대상-방향 쌍에 관한 것입니다. 이는 해당 대상이 모든 방향에서 추출 불가능함을 나타내지 않습니다. 많은 추적 데이터는 한 방향의 충돌과 동일 대상에 대한 수용된 대체 방향을 함께 보여줍니다 (예: D01, D04, D10, D22). 일부 추적 데이터는 거부된 방향만 있고 수용된 쿼리가 없습니다 (D08, D17, D19, D24, D26–D27). 수용된 대안이 측정되지 않은 경우 복구를 추론하지 마십시오.
+x와 같은 방향 문자열은 동작 레이블입니다. 이는 세계 좌표계 방향을 정의하지 않습니다. 제공된 추적 데이터는 동일한 레이블이 어셈블리마다 다른 세계 벡터에 매핑됨을 보여줍니다 (D01, D02, D03, D04, D05). 세계 벡터를 사용할 수 있는 경우, 이를 검사하고 지오메트리를 확인하십시오. 그래도 결정을 위해 물리적 검증을 사용하십시오.
계획자가 실행 가능한 번호 단계
- 충돌 발생 시, 정확한 조립 상태, 대상, 시도한 방향, 보고된 차단 요소, 그리고 동작이 커밋되었는지 여부를 기록합니다. 거부되고 커밋되지 않은 쿼리는 제거되지 않은 것으로 처리합니다.
- 대상을 이후 테스트를 위해 적격 상태로 유지합니다. 단일 방향의 충돌을 대상 전체에 대한 금지로 전환하지 마십시오. 동일 대상에 대해 반복적으로 차단된 방향은 명확한 대안과 공존할 수 있습니다 (D01, D04, D10, D22).
- 대상의 현재 사용 가능한 다른 방향을 나열합니다. 사용 가능한 지오메트리와 세계 벡터를 사용하여 예상 클리어런스 순서로 정렬합니다. 반대 방향이 가능한 경우, 이를 후보에 포함시킵니다. 추적 데이터는 반대 방향 대안과 다른 축 대안이 모두 성공하는 것을 보여줍니다 (D06, D16, D21; D04, D10, D22). 이는 후보 생성 규칙이며, 반대 방향이 작동할 것이라는 주장이 아닙니다.
- 신뢰할 수 있는 물리적 검증기로 하나의 후보 방향을 쿼리합니다. 지오메트리 검사나 이전 수용만으로 충분하다고 가정하지 마십시오. 모든 제거에는 여전히 검증이 필요합니다.
- 거부된 경우, 정확한 상태, 대상 및 방향에 대한 결과를 기록하고 나머지 사용 가능한 방향을 테스트합니다. 알 수 없거나 테스트되지 않은 옵션은 계속 사용 가능하게 유지합니다. 테스트된 모든 옵션이 실패하면, 테스트된 방향 중 측정된 수용 방향이 없음을 보고합니다. 어떤 방향도 작동할 수 없다고 주장하지 마십시오.
- 가상 검사로 수용되었지만 커밋되지 않은 경우, 유망한 방향으로만 기록합니다. 제거가 커밋된 경우, 새로운 조립 상태를 사용하고 후보를 재평가합니다. 이전 방향 결과를 보장으로 전이하지 마십시오. D54는 동일한 동작에 대해 수용되고 안정적인 가상 검사와 이후 커밋된 제거를 포함합니다.
- 대안과 정확한 상태의 실패 기억을 유지합니다. 실패는 기록된 상태와 방향에 대해서만 우선순위를 낮춥니다. 상태 변경 후, 새로운 지오메트리와 검증 하에 방향을 재고려합니다.
CODE 대 GRAPH_DFS 적용
- CODE: 계획 수립 자체의 후보 생성 및 이력에 이러한 규칙을 통합합니다. 충돌 후, 대상을 유지하고 사용 가능한 다른 방향을 열거합니다. 각 결과를 정확한 상태, 대상, 방향, 차단 요소 및 커밋 상태와 함께 저장합니다. 선택된 모든 제거를 신뢰할 수 있는 검증기에 제출합니다.
- GRAPH_DFS: 현재 사용 가능한 동작만 순위를 매깁니다. 충돌 후, 기록된 상태에 대해 해당 대상-방향 쌍의 순위를 낮추고 동일 대상에 대한 다른 사용 가능한 방향을 후보로 올립니다. 테스트되지 않은 모든 동작과 정확한 상태 이력을 보존합니다. 호스트는 탐색, 상태 추적, 복구 및 검증기 호출을 계속 담당합니다. 순위 조정만으로는 제거를 실행하거나 검증하지 않습니다.
예상되는 신뢰할 수 있는 피드백
후보 방향은 물리적 검증기가 수용 결과를 반환하고 안정적인 나머지를 보고할 때만 지원됩니다. 완료된 제거는 커밋된 결과와 확인된 상태 변경을 필요로 합니다. 차단 요소가 있는 충돌 응답은 테스트된 경로를 설명합니다. 다른 경로를 인증하지는 않습니다. 추적 데이터에는 대체 방향에 대한 안정적인 수용 검사 (D01, D04, D10, D22)와 커밋된 수용 제거 (D54)가 포함됩니다. 모든 제거에는 여전히 검증이 필요합니다.
적용 불가능 사례
이 방향 검색 절차를 경로 충돌 이외의 실패에 적용하지 마십시오. 이는 불안정성을 복구하거나, 제거할 차단 요소를 결정하거나, 보편적인 추출 방향을 규정하지 않습니다. 방향 레이블로부터 물리적 방향을 추론하거나, 거부된 하나의 방향을 전역적 금지로 전환하거나, 수용된 가상 검사를 커밋된 제거로 취급하지 마십시오.
증거의 한계
제공된 증거는 많은 경로 충돌 실패와 일부 수용된 대체 방향 검사가 포함된 측정된 추적 데이터로 구성됩니다. 여러 추적 데이터에는 수용된 쿼리가 없으므로 대안이 보장되지 않습니다. 데이터는 새로운 평가 사례, 독립적인 검증 또는 보편적 성공의 증거를 제공하지 않습니다. 이러한 규칙은 관찰된 방향별 충돌에 대한 테스트 가능한 응답을 설명합니다. 경로가 명확한 이유 또는 이 절차가 전반적인 작업 성공을 향상시키는지 여부를 입증하지 않습니다. 답변 순서나 API 복구가 규정되지 않습니다.