方向間隙程序
目的
使用測量到的物理回饋來決定在提取路徑因碰撞而被拒絕後，應測試什麼。此程序專注於一個特定方向的選項：保留目標，並嘗試其他目前可用的方向，若相反方向可用時也包含在內。它提出一個測試順序，但無法預測接受與否。下面的證據ID指的是所提供的物理軌跡。
觸發條件
當可信的物理驗證器針對某個目標和方向回報 path_collision 時應用。當同一目標有其他可用方向時，此程序特別有用。軌跡反覆顯示一個被拒絕的方向，與同一目標另一個被驗證器接受的方向同時存在（D01–D07, D09–D16, D18, D20–D23, D25, D28–D36, D39, D42–D46, D48, D51–D57, D59–D60, D62, D64–D66, D69–D70, D72, D74–D77, D79–D80, D82–D83, D86–D87, D89）。
診斷
路徑碰撞關乎的是在當前組裝狀態下被測試的目標-方向配對。它並不表示該目標在所有方向上都無法提取：許多軌跡將一個方向的碰撞與同一目標被接受的其他方向配對在一起（例如 D01, D04, D10, D22）。有些軌跡只有被拒絕的方向，而沒有被接受的查詢（D08, D17, D19, D24, D26–D27）；在沒有測量到被接受的替代方案時，不要推斷有修復方法。
方向字串如 +x 是動作標籤。它們不定義世界座標方向。所提供的軌跡在跨組裝時將相同的標籤映射到不同的世界向量（D01, D02, D03, D04, D05）。如果世界向量可用，請檢查它們和幾何形狀；但仍需使用物理驗證來決定。
規劃器可執行的編號步驟
- 發生碰撞時，記錄精確的組裝狀態、目標、嘗試的方向、回報的障礙物，以及動作是否已提交。將被拒絕且未提交的查詢視為未移除。
- 保持目標有資格進行後續測試。不要將單一方向的碰撞轉變為全域目標禁令。同一目標反覆被阻擋的方向，可以與一個暢通的替代方向共存（D01, D04, D10, D22）。
- 列出目標其他目前可用的方向。使用可用的幾何形狀和世界向量，按合理的間隙大小排序。如果相反方向可用，將其作為候選方向包含在內；軌跡顯示相反方向的替代方案和其他軸線的替代方案都曾經成功（D06, D16, D21; D04, D10, D22）。這是一個候選生成規則，並非聲稱相反方向一定有效。
- 使用可信的物理驗證器查詢一個候選方向。不要假設幾何檢查或先前的接受就已足夠。每次移除仍需驗證。
- 如果被拒絕，針對該精確狀態、目標和方向記錄結果，然後測試剩餘的可用方向。保持未知和未測試的選項可用。如果所有測試過的選項都失敗，報告此狀態在已測試的方向中沒有測量到被接受的方向；不要聲稱沒有任何方向可行。
- 如果作為假設性檢查被接受但未提交，僅將其記錄為一個有前景的方向。如果移除已提交，使用新的組裝狀態並重新評估候選方向；不要將先前的方向結果視為保證而轉移。D54 包含一個被接受且穩定的檢查，以及後續針對相同動作的已提交移除。
- 保留替代方案和特定狀態的失敗記憶。一次失敗應僅針對其記錄的狀態和方向降低優先級。在任何狀態改變後，在新的幾何形狀和驗證下重新考慮所有方向。
CODE 與 GRAPH_DFS 的應用
- CODE： 將這些規則整合到規劃器自身的候選生成和歷史記錄中。在碰撞後，保留目標並枚舉其其他可用方向。使用精確狀態、目標、方向、障礙物和提交狀態存儲每個結果。將每個選擇的移除動作提交給可信驗證器。
- GRAPH_DFS： 僅對目前可用的動作進行排名。在碰撞後，針對記錄的狀態降低該目標-方向配對的優先級，並針對同一目標提高其他可用方向的優先級，將其作為候選。保留所有未測試的動作和特定狀態的歷史記錄。主機仍負責遍歷、狀態追蹤、恢復和驗證器呼叫；僅排名本身不會執行或驗證移除。
預期的可信回饋
僅當物理驗證器返回一個被接受的結果並回報穩定的剩餘結構時，候選方向才獲得支持。一個完成的移除需要一個已提交的結果和確認的狀態變更。帶有障礙物的碰撞回應解釋了被測試的路徑；它並不保證其他路徑。軌跡包含針對替代方向的穩定接受檢查（D01, D04, D10, D22）和一個已提交的接受移除（D54）。每次移除仍需驗證。
不適用情況
請勿將此方向搜尋程序應用於路徑碰撞以外的失敗。它不能修復不穩定性、決定要移除哪個障礙物，或規定一個普遍的提取方向。不要從方向標籤推斷物理方位、將一個被拒絕的方向變成全域禁令，或將接受的假設性檢查視為已提交的移除。
證據限制
所提供的證據由測量到的軌跡組成，其中包含許多路徑碰撞失敗和一些被接受的替代方向檢查。有幾個軌跡沒有被接受的查詢，因此無法保證替代方案的存在。該數據未提供新的評估案例、獨立驗證或普遍成功的證據。這些規則描述了一個對觀察到的特定方向碰撞的可測試回應；它們沒有確立路徑暢通的原因，或此程序是否能提高整體任務成功率。沒有規定答案序列或 API 修復。