27AkioAsakura/ros-swarm-mission-control

ros-swarm-mission-control은(는) 무엇을 하나요?

🛰️ NASA에서 영감을 받은 플랫폼을 사용하여 다중 로봇 군집을 제어하고, 실시간 조정, 모니터링 및 효율적인 작업 할당을 수행합니다.

기능

• 실시간 모니터링: 대시보드를 통해 각 로봇의 상태(배터리, 위치, 속도)를 실시간으로 확인
• 작업 할당: 동적 알고리즘을 사용하여 로봇 간 작업을 최적으로 분배
• 충돌 회피: 분산형 충돌 회피 메커니즘으로 안전한 주행 보장
• 경로 계획: A* 및 RRT 알고리즘을 활용한 효율적인 경로 생성
• ROS 통합: 표준 ROS 메시지 및 서비스를 통한 손쉬운 확장

지원 플랫폼

• ROS Noetic (Ubuntu 20.04)
• ROS 2 Humble (Ubuntu 22.04)
• Gazebo 시뮬레이터
• 실제 TurtleBot3, Husky, Jackal 로봇

시작하기

필수 조건

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

설치

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/27AkioAsakura/ros-swarm-mission-control.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

실행

roslaunch swarm_mission_control mission_control.launch

구성

config/swarm_config.yaml 파일에서 로봇 수, 통신 범위, 작업 유형 등을 설정할 수 있습니다.

swarm:
  robot_count: 5
  communication_range: 10.0  # meters
  task_allocation: "hungarian"  # options: greedy, hungarian, auction

API

ROS 토픽

• /swarm/robot_{id}/status - 로봇 상태 정보
• /swarm/task_list - 현재 작업 목록
• /swarm/assignment - 작업 할당 결과

ROS 서비스

• /swarm/add_task - 새 작업 추가
• /swarm/remove_robot - 로봇 제거
• /swarm/emergency_stop - 모든 로봇 긴급 정지

라이선스

MIT License