Was macht ros-swarm-mission-control?
🛰️ Steuern Sie Multi-Roboter-Schwärme mit einer NASA-inspirierten Plattform für Echtzeit-Koordination, Überwachung und effiziente Aufgabenverteilung.
Funktionen
- Echtzeit-Koordination: Synchronisieren Sie Aktionen mehrerer Roboter in Echtzeit.
- Überwachung: Verfolgen Sie den Status und die Position jedes Roboters im Schwarm.
- Aufgabenverteilung: Weisen Sie Aufgaben basierend auf Fähigkeiten und Standort zu.
- Fehlererkennung: Erkennen Sie Ausfälle und verteilen Sie Aufgaben automatisch neu.
- Skalierbarkeit: Unterstützt Schwärme von wenigen bis zu Hunderten von Robotern.
Voraussetzungen
- ROS (Melodic, Noetic oder neuer)
- Python 3.6+
- Network-Verbindung zwischen allen Robotern und der Steuerungsplattform
Installation
-
Klonen Sie das Repository:
git clone https://github.com/27AkioAsakura/ros-swarm-mission-control.git cd ros-swarm-mission-control -
Installieren Sie die Abhängigkeiten:
pip install -r requirements.txt -
Starten Sie die Steuerungsplattform:
roslaunch swarm_control controller.launch
Verwendung
- Starten Sie die ROS-Knoten auf jedem Roboter.
- Verbinden Sie die Roboter mit der Steuerungsplattform über die Konfigurationsdatei.
- Über das Dashboard können Sie Aufgaben definieren, den Fortschritt überwachen und manuelle Befehle senden.
Konfiguration
Bearbeiten Sie die Datei config/swarm_config.yaml, um Robotereigenschaften, Netzwerkeinstellungen und Aufgabenparameter anzupassen.
Beispiel
Ein einfaches Beispiel zur Durchführung einer Suchmission:
from swarm_control import SwarmController
controller = SwarmController()
controller.initialize_swarm()
controller.assign_task('search_area', {'area': 'zone_a'})
controller.monitor_swarm()
Lizenz
MIT