wzyn20051216/ros-robotics-skill

ROS Robotics

사용 시기

사용자가 다음 주제 중 하나와 관련된 요청을 할 때 이 스킬을 사용하세요:

• catkin_ws, colcon_ws, src/CMakeLists.txt, package.xml, setup.py
• ROS 1 / ROS 2 패키지 생성, 이전, 빌드, 테스트, 디버깅
• launch / launch.py, 파라미터 YAML, URDF/Xacro, RViz, TF
• topic / service / action / msg / srv / QoS
• 섀시, IMU, LiDAR, 카메라, 위치 추정, SLAM, Navigation2, ros2_control
• Gazebo / Ignition 시뮬레이션, 센서 시뮬레이션, ros_gz_bridge
• Docker 컨테이너화된 ROS 개발, docker-compose 다중 노드 오케스트레이션
• Lifecycle 노드, rclcpp_components 컴포넌트화, 프로세스 내 통신
• rosbag2 기록 및 재생, mcap, 오프라인 진단
• SLAM 매핑 (Cartographer, SLAM Toolbox, ORB-SLAM)
• DDS / QoS 구성, ROS_DOMAIN_ID, RMW 선택, 다중 머신 네트워킹
• 사용자 정의 msg / srv / action 인터페이스 정의 및 생성
• 다중 로봇 시스템, 네임스페이스 격리, 크로스 머신 통신
• MoveIt 2 모션 계획, SRDF, 운동학 플러그인
• ROS 2 CI/CD (GitHub Actions, colcon test, ament_lint)
• Foxglove Studio / PlotJuggler 데이터 시각화 및 오프라인 분석
• MCU / RTOS / UART / CAN / micro-ROS 협업 개발

먼저 할 일

1. 작업 공간 식별

python scripts/detect_ros_workspace.py <workspace-path>

2. 일관성 검사 수행

python scripts/check_ros_workspace_consistency.py <workspace-path>

3. 문제에 따라 최소한의 필수 문서 로드

• ROS 1: references/ros1-catkin.md
• ROS 2: references/ros2-colcon.md
• 혼합 / 이전: references/interop-and-migration.md
• 모델 / TF: references/robot-description-and-tf.md
• 내비게이션: references/navigation2.md
• 제어: references/ros2-control.md
• 임베디드: references/micro-ros-and-embedded.md
• 시뮬레이션: references/gazebo-simulation.md
• Lifecycle / 컴포넌트: references/lifecycle-and-components.md
• DDS / QoS / 네트워킹: references/dds-qos-networking.md
• 기록 재생 / 진단: references/rosbag-diagnostics.md
• SLAM / 매핑: references/slam-mapping.md
• Docker: references/docker-ros.md
• 사용자 정의 인터페이스: references/custom-interfaces.md
• 다중 로봇: references/multi-robot.md
• MoveIt 2: references/moveit2.md
• CI/CD: references/ros2-cicd.md
• 시각화: references/foxglove-visualization.md
• 문제 해결: references/debug-playbooks.md
• 검토: references/review-checklist.md

반드시 지켜야 할 원칙

• 빌드 시스템을 먼저 식별한 후 코드를 수정하세요.
• package.xml / CMakeLists.txt 일관성을 먼저 수정한 후 리팩토링을 논의하세요.
• TF, 타임스탬프, 프레임, 단위를 먼저 확인한 후 알고리즘을 의심하세요.
• 먼저 증거 사슬을 확보한 후 수정하세요: 빌드 출력, 토픽, TF, 파라미터, 로그는 검증 가능해야 합니다.
• ROS 1 → ROS 2는 먼저 브리징 또는 계층화하고, 한 번에 모두 다시 작성하지 마세요.
• MCU / micro-ROS의 경우 ROS 그래프 진입이 실제로 필요한지 먼저 판단하세요.

일반적인 작업 처리 방식

패키지 추가 또는 수정

• 패키지 유형을 먼저 판단: catkin, ament_cmake, ament_python
• 종속성 선언을 먼저 추가하고, 빌드 로직을 추가한 다음, 설치 규칙을 추가하세요.
• 사용자 정의 msg / srv / action은 생성 순서와 종속성 순환을 우선 확인하세요 (자세한 내용은 references/custom-interfaces.md 참조).

빌드 실패

• 먼저 rosdep 실행
• 그다음 package.xml과 빌드 스크립트 확인
• 환경이 올바르게 source 되었는지 확인
• 시스템 종속성, ABI, 배포판 호환성 확인

정상 실행되지만 로봇 동작이 잘못됨

• launch, namespace, remap, 파라미터를 먼저 확인
• 그다음 토픽 이름, 주파수, 타임스탬프, 단위, frame_id 확인
• TF가 단일 루트인지, 정적/동적이 구분되어 있는지 확인
• 마지막으로 알고리즘 자체를 의심

Nav2 / ros2_control

• Navigation2는 /cmd_vel 경로, 위치 추정 품질, 제어 주파수 및 섀시 단위를 우선적으로 확인
• ros2_control은 하드웨어 인터페이스 유형, 컨트롤러 YAML, 읽기/쓰기 주기 및 활성 상태를 우선 확인

MCU / micro-ROS

• Linux 측 브리지 노드가 충분한지 먼저 판단
• MCU가 ROS 2 그래프에 반드시 진입해야 하는 경우에만 micro-ROS 고려
• 바이트 순서, 체크섬, 타임아웃, 재연결, 시간 소스 및 연결 끊김 보호를 엄격히 확인

반패턴

• 동일한 패키지에 catkin과 ament 혼용
• CMakeLists.txt만 수정하고 package.xml은 수정하지 않음
• TF, 타임스탬프, 단위, 좌표축 정의 무시
• 드라이버, 프로토콜, 필터링, 제어, 진단을 모두 하나의 큰 노드에 넣음
• ROS 1 → ROS 2 이전 시 API 교체만 하고 시스템 검증은 수행하지 않음

출력 요구 사항

이 스킬을 사용하여 작업을 처리할 때는 다음을 우선 출력하세요:

1. 현재 작업 공간 및 패키지 유형 판단
2. 주요 근거 및 가정
3. 수정 사항 및 이유
4. 최소 빌드 / 테스트 / 실행 명령어
5. 위험 요소 및 회귀 검사 지점