wzyn20051216/ros-robotics-skill

ROS Robotics

Cuándo usar

Usa esta habilidad cuando la solicitud del usuario involucre alguno de los siguientes temas:

• catkin_ws, colcon_ws, src/CMakeLists.txt, package.xml, setup.py
• Creación, migración, compilación, prueba y depuración de paquetes ROS 1 / ROS 2
• launch / launch.py, parámetros YAML, URDF/Xacro, RViz, TF
• topic / service / action / msg / srv / QoS
• Chasis, IMU, LiDAR, cámara, localización, SLAM, Navigation2, ros2_control
• Simulación Gazebo / Ignition, simulación de sensores, ros_gz_bridge
• Desarrollo ROS con Docker, docker-compose para orquestación multinodo
• Nodos de ciclo de vida (Lifecycle), rclcpp_components, comunicación intra-proceso
• Grabación y reproducción con rosbag2, mcap, diagnóstico offline
• Mapeo SLAM (Cartographer, SLAM Toolbox, ORB-SLAM)
• Configuración DDS / QoS, ROS_DOMAIN_ID, selección de RMW, redes multiequipo
• Definición y generación de interfaces personalizadas msg / srv / action
• Sistemas multirobot, aislamiento con namespaces, comunicación entre equipos
• Planificación de movimiento MoveIt 2, SRDF, plugins de cinemática
• CI/CD para ROS 2 (GitHub Actions, colcon test, ament_lint)
• Visualización y análisis offline con Foxglove Studio / PlotJuggler
• Desarrollo cooperativo con MCU / RTOS / UART / CAN / micro-ROS

Qué hacer primero

1. Identificar el workspace

python scripts/detect_ros_workspace.py <workspace-path>

2. Realizar una verificación de consistencia

python scripts/check_ros_workspace_consistency.py <workspace-path>

3. Cargar la documentación mínima necesaria según el problema

• ROS 1: references/ros1-catkin.md
• ROS 2: references/ros2-colcon.md
• Híbrido / Migración: references/interop-and-migration.md
• Modelo / TF: references/robot-description-and-tf.md
• Navegación: references/navigation2.md
• Control: references/ros2-control.md
• Embebido: references/micro-ros-and-embedded.md
• Simulación: references/gazebo-simulation.md
• Ciclo de vida / Componentes: references/lifecycle-and-components.md
• DDS / QoS / Redes: references/dds-qos-networking.md
• Grabación, reproducción y diagnóstico: references/rosbag-diagnostics.md
• SLAM / Mapeo: references/slam-mapping.md
• Docker: references/docker-ros.md
• Interfaces personalizadas: references/custom-interfaces.md
• Multirobot: references/multi-robot.md
• MoveIt 2: references/moveit2.md
• CI/CD: references/ros2-cicd.md
• Visualización: references/foxglove-visualization.md
• Resolución de problemas: references/debug-playbooks.md
• Revisión: references/review-checklist.md

Principios que deben cumplirse

• Primero identifica el sistema de compilación, luego modifica el código
• Primero corrige la consistencia de package.xml / CMakeLists.txt, luego piensa en refactorizar
• Primero revisa TF, sellos de tiempo, frames, unidades, luego culpa al algoritmo
• Primero evidencia, luego modificación: la salida de compilación, topics, TF, parámetros y logs deben ser verificables
• ROS 1 → ROS 2 primero puentea o estratifica, no derribes todo de una vez
• MCU / micro-ROS: primero determina si realmente es necesario ingresar al grafo de ROS

Manejo de tareas comunes

Agregar o reparar un paquete

• Primero determina el tipo de paquete: catkin, ament_cmake, ament_python
• Primero declara las dependencias, luego agrega la lógica de compilación, luego las reglas de instalación
• Para interfaces personalizadas msg / srv / action, verifica primero el orden de generación y los ciclos de dependencia (consulta references/custom-interfaces.md)

Fallo de compilación

• Primero ejecuta rosdep
• Luego verifica package.xml y los scripts de compilación
• Luego comprueba que el entorno esté sourceado correctamente
• Finalmente verifica dependencias del sistema, ABI y compatibilidad de la distribución

El robot no se comporta correctamente aunque todo funcione

• Primero revisa launch, namespace, remap, parámetros
• Luego revisa el nombre del topic, frecuencia, sellos de tiempo, unidades, frame_id
• Luego revisa si TF tiene una sola raíz, y si estática/dinámica está bien diferenciada
• Solo al final duda del algoritmo en sí

Nav2 / ros2_control

• Para Navigation2, prioriza la cadena /cmd_vel, la calidad de la localización, la frecuencia de control y las unidades del chasis
• Para ros2_control, prioriza el tipo de interfaz de hardware, el YAML del controlador, el ciclo de lectura/escritura y el estado activo

MCU / micro-ROS

• Primero determina si el nodo puente del lado Linux es suficiente
• Si el MCU debe entrar en el grafo de ROS 2, entonces considera micro-ROS
• Revisa estrictamente el orden de bytes, checksum, timeout, reconexión, fuente de tiempo y protección por desconexión

Anti-patrones

• Mezclar catkin y ament en el mismo paquete
• Modificar solo CMakeLists.txt sin actualizar package.xml
• Ignorar TF, sellos de tiempo, unidades y definición de ejes
• Meter driver, protocolo, filtrado, control y diagnóstico todo en un solo nodo enorme
• Al migrar de ROS 1 a ROS 2, solo hacer sustituciones de API sin realizar una verificación sistémica

Requisitos de salida

Al usar esta habilidad para procesar una tarea, la salida debe incluir prioritariamente:

1. El workspace actual y el tipo de paquete identificado
2. Las suposiciones y datos clave
3. Los puntos de modificación y su razón
4. Los comandos mínimos de compilación / prueba / ejecución
5. Los puntos de riesgo y puntos de verificación de regresión