PIC & dsPIC ファームウェア (MPLAB X + XC + MCC; PICkit / Snap / ICD)

コーディング標準、アーキテクチャ、単体テスト、一般的なデバッグについては、embedded-c-cpp も同時に読み込んでください。このスキルは Microchip 固有の部分を担当します。PIC ファームウェアは C 言語で記述します（XC8 は C++ に対応していません）。

最初に、プロジェクトを特定する

確認項目	確認場所	なぜ重要か
正確な品番 (PIC16F18877, PIC18F47Q10, PIC24FJ128GA010, dsPIC33CK256MP508, PIC32MX795F512L...)	`nbproject/configurations.xml` (`<targetDevice>`), MCC `.mc3`, ユーザからの情報	レジスタ、ペリフェラル、PPS、割り込みモデル、メモリは全て品番によって異なります。dsPIC33 では F、E、C、A ファミリで PWM/ADC/PLL モジュールが異なります
コンパイラ + バージョン	`configurations.xml` (`<languageToolchain>`, `<languageToolchainVersion>`)	XC8 vs XC16 vs XC-DSC (dsPIC) vs XC32。最適化レベルと構文が異なります
MCC の種類	`mcc_generated_files/` の構成、`.mc3` ファイル。Melody (新しいもの: `system/`, `timer/` サブフォルダ、`*_Initialize`) vs Classic	コンフィギュレーションビットとドライバの場所、API 名が異なります
クロック	MCC のクロック設定 / `#pragma config` (FEXTOSC, RSTOSC / FNOSC / POSCMOD)、`_XTAL_FREQ` または `FCY` 定義	ディレイ、ボーレート、タイマ周期に影響します
プログラマ/デバッガ	PICkit 4/5, MPLAB Snap, ICD 4/5	電源供給能力と高電圧プログラミング機能に影響します

レジスタやビット名が不明な場合は、推測せずに、どのデータシートのセクションを確認すべきか（またはコンパイラのインクルードディレクトリにあるデバイスヘッダ pic16f18877.h などを読むべきか）を伝えてください。PIC のレジスタ名はサブファミリ間で異なります。

古典的な PIC の失敗を防ぐルール

デジタル入力が 0 を読み取る → ANSEL。 最近のほとんどの PIC では、ピンは電源投入時に アナログ として設定されます。デジタル入力ごとに ANSELx ビットをクリアしてください (MCC: 「Analog」のチェックを外す)。
LATx に書き込み、PORTx を読み取る。 PORTx ビットに書き込むと、ピンレベルのリードモディファイライトが行われ、他の出力が反転する可能性があります（大電流負荷、高速トグル）。LAT レジスタがない品番では、シャドウ変数が必要です。
TRIS: 1 = 入力、0 = 出力。 反対にしやすいので注意。
Peripheral Pin Select (PPS) では、PPS 対応デバイスのピンに UART/SPI/PWM 信号をマッピングする必要があります。PPS1WAY = ON の場合、リセット後 1 回しかロック解除できません。MCC に生成させてください。
コンフィギュレーションビット は、オシレータ、ウォッチドッグ、MCLR、LVP、ブラウンアウト、コードプロテクトを決定します。これらは MCC (または Configuration Bits ウィンドウ → Generate Source Code) で設定し、確認していないデフォルト値のままにしないでください。オシレータが間違っていると、何も動作しないか、すべてのタイミングが狂います。
_XTAL_FREQ (XC8) / FCY (XC16) は実際のクロックと一致させる必要があります — __delay_ms() や多くの計算がこれに依存します。
8 ビットアトミック性: PIC16/18 では、ISR と共有される uint16_t/uint32_t は複数の命令で読み取られます。その割り込み（または GIE）を読み取りの間無効にしてください。PIC24/dsPIC では 32 ビット値に同じことが適用されます。
ハードウェアコールスタックは非常に小さい (旧 PIC16 で 8 レベル、拡張 PIC16F1 で 16、PIC18 で 31)。ISR もスタックレベルを使用します。再帰は禁止です。XC8 の警告 (1393) possible hardware stack overflow と、ビルド出力に表示される推定深さに注意してください。
割り込みフラグ: ISR 内で、イネーブルビットとフラグビットの両方を確認し (if (PIEx.xIE && PIRx.xIF))、フラグをクリアし、処理は短く保ちます。ペリフェラル割り込み + グローバル割り込みを有効にします (MCC: INTERRUPT_GlobalInterruptEnable()) 。
MCC の再生成は mcc_generated_files/ を上書きします。 アプリケーションコードは自身の .c/.h ファイルに記述し、main.c は薄く保ちます。MCC のマージダイアログは盲目的に承諾せずに確認してください。
元に戻せない/リスクのある設定: コードプロテクト (CP)、書き込みプロテクト、LVP オフと併せた MCLR の無効化、チップを停止させるオシレータ設定など。明示的な確認なしに、ユーザのデバイスでコードプロテクトを有効にしたり、これらの設定を変更しないでください。Snap は高電圧プログラミングが必要なデバイスを回復できません。

ファミリ固有の構文（割り込み、ディレイ、コンフィギュレーション、メモリ）については references/families.md を参照してください。

dsPIC33 (制御、DSP、モーター制御、デジタル電源)

dsPIC33 は PIC24 コアの構文に DSP エンジンを加えたものです。追加ルール:

FCY = FOSC/2; PLL の設定とクロック切り替えはファミリ (EP vs CK/CH) で異なります。MCC で生成し、報告される周波数（PWM/ADC を駆動する補助クロックを含む）を確認してください。
高速ループでは float の代わりに Q15 固定小数点 (DSP ライブラリ dsp.h、libq.h、ビルトイン関数) を使用し、すべての変数のスケーリングを文書化してください。
C 言語で積分器と出力を明示的にクリップしてください — 通常の C 言語の算術演算はラップします。CORCON の飽和は DSP エンジンの演算のみを保護します。
制御ループ = 高優先度の PWM トリガー ADC 割り込みです。オシロスコープで実行時間を測定してください。
パワーステージで出力を有効にする前に、PWM フォルト/電流制限入力を設定し、まず低電圧でデッドタイムをテストしてください — 間違った PWM コードはハードウェアを破壊します。
深刻なアキュムレータオーバーフロートラップ (COVTE) を有効にしてください。通常の MAC コードでは OVATE/OVBTE はオフのままにします（ガードビットは使用されることを前提としています）。
dsPIC33CK/CH の代替レジスタセットは、__attribute__((interrupt, context)) と、それに対応する ISR 優先度を使用します（shadow は使用しません）。
dsPIC33CH はデュアルコアです: 2 つのプロジェクト、ピン所有権、MSI メールボックス。

詳細: references/dspic33.md

ビルド、プログラミング、デバッグ

アクション	方法
IDE でビルド	MPLAB X → Clean and Build (ハンマー+ほうき)。メモリサマリと出力の警告を確認してください
ヘッドレスビルド	`prjMakefilesGenerator.sh <proj>.X@default` を実行し、次に `make -C <proj>.X CONF=default` を実行 → `dist/default/production/<proj>.X.production.hex` が生成されます
プログラミング	MPLAB X の「Make and Program Device」、MPLAB IPE、またはコマンドラインの `ipecmd`
デバッグ	MPLAB X の Debug Main Project (PICkit/Snap/ICD 使用、デバッグビルド)、または純粋なロジック/タイマのハードウェアなしデバッグには MPLAB X Simulator

プログラミングはデバイスを変更します。ipecmd を実行する前に、ユーザと対象部品とプログラマを確認し、確認なしに消去/保護を行わないでください。完全なコマンド、プログラマの違い、接続トラブルシューティングについては references/build-program-debug.md を参照してください。

うまくいかない場合

何も動作しない: コンフィギュレーションビット (オシレータソース、WDT、MCLR)、電源、MCLR プルアップ (10 kΩ)、プログラマがデバイスをリセットから解放しているか (IPE の「Release from Reset」 / -OL)。
誤った速度/誤ったボーレートで動作する: RSTOSC/FNOSC、PLL、クロック分周器 (CDIV)、_XTAL_FREQ の不一致。
ランダムリセット: 起動時にリセット原因ビットを読み取る (PCON/PCON0/RCON — references/families.md)、ウォッチドッグがクリアされていない、スタックオーバーフロー (STKOVF)、ブラウンアウト。
PIC24/dsPIC が突然リセットまたはハングする: トラップハンドラ (_AddressError、_StackError、_MathError、_OscillatorFail) をインストールしてください。アドレスエラーは通常、不整列な 16 ビットアクセスを意味します。

リファレンスファイル

ファイル	参照タイミング
`references/families.md`	特定のファミリ向けのコードを作成/レビューするとき: 割り込み構文、ディレイ、コンフィギュレーションビット、メモリモデル、アトミック性、リセット原因、トラップ、PIC32 キャッシュ/DMA、XC8 最適化とメモリのヒント
`references/dspic33.md`	dsPIC33 関連の作業全般: ファミリ、XC-DSC、PLL/クロック切り替え、DSP エンジンと Q15 数値演算、ISR コンテキスト/シャドウレジスタ、数値演算トラップ、DMA、高速 PWM/ADC 制御ループ、デュアルコア CH、motorBench/電源ツール、レビューチェックリスト
`references/mcc-and-project.md`	プロジェクト構成、MCC Melody vs Classic、再生成ルール、コードの配置場所、ペリフェラルドライバ (UART、I2C、ADC、タイマ、PWM、NVM/EEPROM)、低電力
`references/build-program-debug.md`	ツールのインストール、ヘッドレスビルド、`ipecmd` プログラミング、PICkit/Snap/ICD の違い、デバッグの制限、「接続できない/デバイス ID が一致しない」問題のトラブルシューティング、PC 上での PIC コードの単体テスト

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